2017-10

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GAT-6改修_2

昨夜は大江戸温泉に行ってきました。風呂に入って酒を飲んで、酒を飲んで、酒を飲んで・・・後のことは覚えてません(笑)
土台ロール軸_1
土台となる部分です。今回はABS板のみで作成。板に溝を切って部品をはめこんで接着してます。GAT-7用でアルミ板でやたときよりは楽にはめこみができました。やっぱこういうのは樹脂とか木材でやる工法ですね。
動力ユニット_1動力ユニット_2
動力ユニット_3動力ユニット_4
動力ユニットの塊です。一見すると直行軸ユニットのようにも見えますが直行にはなっていません。箱型に組んだアルミパーツの中にモータを組み込む形になっています。なので従来のようにサーボモータがフレームの一部になっていません。今後大型機を作るのであればこういう形にしていく必要があるかもです。
独立ピッチ_1独立ピッチ_2
独立ピッチ_3
今回新たに組み込んだ独立ピッチ軸です。キングカイザーと同じ足首側に独立ピッチを設けました。こちらもネジを使わずにABSの接着で組み立ててます。溝とベアリング用の穴がかなり近い位置(強度が落ちる)にきてしまったので板を二枚接着して強度を上げてます。

さあ、今日一日で可動状態まで持っていかなくては(笑)

GAT-6改修

今日はおてぷを見に行くつもりだったのですが、GAT-6の図面いじりをしていたら時間なくなってしまいました。前日飲み過ぎて起きれなかったわけではありませんのであしからず(笑)
しめて15700円
長井で破損した足首の補修パーツ・・・ではなくて改修用のパーツです。しめて15700円な~り。
グハッ!!
思った以上に加工料金がかかってしまった・・・。やはり材料が多いと高い。しばらく晩酌1本減らすか。

足首

昨日もロボスポ行ってました。最近、毎週通ってるな~。
「できんのか!」の打ち合わせと仕込みがメインでした。なかなか、いろいろな仕込みが必要そうです。
足首です
サッカー練習のおかげで機動力はリングの上でも問題なさそうです。これも足首のおかげ。
強化足首
強化足首
見た目だけでは動きわかりにくいので動画を撮ってみました。構造は前田さんのオムニゼロの真似です。最近はロボットフォースのイージスにも同じ機構が入ってるみたいですね。利点はガタが減るというところです。気になる方はぜひ自機でお試しあれ!

強化足首

送別会で飲みすぎました。でも乗り過ごさずに家には帰っていました。珍しい。
GAT6_新型足首ユニット(前)
先週末にロボスポで加工したパーツの組み立てた状態です。ダブルサーボのように見えますが、シングルです。ケースを2つ使って幅増ししてます。
GAT6_新型足首ユニット(後)
裏側はこんな感じです。いわゆる長穴式減速機構です。前田さんの記事読んでからチマチマと設計していました。可動範囲を確保するために長穴を斜めにしています。この斜め穴のおかげで片側だけは90°くらいの可動範囲になってます(足裏とサーボモータが干渉するので90°までは曲がらない)。
ガタがほとんどなくていい感じです。歩行を安定化できそうです。

本日の作業

ガタがきまくっているGATのメンテナンスをやってます。ピッチ軸は以前行ったメンテナンスのおかげでまだなんとかなりそうです。ガタがやばいのは足首のロール軸。フレームのガタでピッチ方向にゆれてます。
暫定処置ではどーしょーもないので、足首は再設計。以前からうやってみたかった機構に変更。
ロボスポで作業~
加工はロボスポにお願いしました。今回はABS板とアルミ板の両方をお願いしました。朝方図面を出して昼にはパーツを受け取れる。この早さがありがたいです。
キャンペーン終了まで後10日。設計中の方はお早めに!

さて、そろそろチロルロボの準備をはじめないと・・・。

シオマネキ

いろいろとアクシデントはありましたが、KONDO CUPへ向けて準備中です。
GAT-6(シオマネキ)
ありきたりな名前ですがシオマネキと名づけました。予備のサーボモータを使っているので左腕の分が足りませんでした。なので左腕はペットボトルをつけます。
明日はKHRクラスですが、他所に行って調整かな。

思いつき

ロボスポで次のKONDO CUPのチームメイトと偶然会いました。話をしていてなんとなく思いついたので作りました。
実用20%思いつき80%
思いつき80%、実用性あるのかな?

姫路到着

姫路に到着しました。珍しくLANありのホテルをとったのでブログ更新。
首壊した
動かしてたら壁に頭ぶつけて首が破損。なんとか修理できたけど。
まいったまいった・・・。

時間がないわけで

モーション作成がなかなか進まない。というか狭い部屋のなかでGATのモーション作るの無理!
ハリセンマウント
ハリセンの搭載位置を決めました。肩です。重量ギリギリで余計な装飾つける余裕なかったのでマジックテープで固定してます。つけた姿はあまりかっこよくないかな。

ROBO☆CHAMPにエントリーしました。新幹線の切符がとれんかったら自動的に辞退になっちゃうけど・・・。

ネタ出し

今週はず~っと体調不良でした。ネット徘徊とブログ更新の時間は全て睡眠時間に費やしてました。本日は溜まったネタをはかせます。
巨大ハリセン

ハリセンです。今まで作ったものの中で、もっともでかいハリセンです。70cmくらいあります。でも、振ると体を持っていかれるので断腸の思いですが短くします(自分で持ってもずっしりくるようなものをロボに持たせようというのがそもそも間違いなんだけど・・・)。
首を寸詰め
首をつめました。これで身長70cm規定を無事にクリア!
首を寸詰め(こんな感じ)
で、頭を被せるとこんな感じです。私的には長い方がかっこよかったな~と思ってます。
新しい肩パーツ
ず~っと前からなんとかしないとな~と思っていた肩パーツにようやく手を入れました。夜描いて送って、昼に見積もりもらって、会社の帰りに部品が受け取れる。ロボスポの切削サービスはとても便利(とくに時間がないときは助かります)。
MM-PS26コントローラ
最後はちょっと宣伝。九州練習会のお仲間が作ったコントローラです。販売もするとのことで予約受付中です。ご興味のある方はこちらをご覧ください。

ちょっと見ない間に姫路は出場者が賑やかになってますね。行くのがとても楽しみだ~。でも、今週末は実家へ戻るのでロボ作業はなし。果たして間に合うのか!?

今後やること
・腕カバーの正式固定(仮止め状態なんで)
首の寸詰め(全長70cm規定)
足裏作成(ロボワン規格に合わせるため)
武器作成(このためのグリッパー!)
・武器のマウント部作成(バックパックにしようかな~)
・モーション作成(腕の取り付け方向変わったから、全部修正 oh~no~)
・自立仕込み(KCB-1の勉強間に合うか?)

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