2017-10

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新型機になのに旧型⑤

ボチボチとやってます。
昔ロボ_20140422-1
腰ヨー軸のガタがひどい(昔のラジコン用のサーボホーンなので金属だけどガタが多い)ので、板を挟むことにしました。3Dプリンタで作ると厚さの調整が楽です。
昔ロボ_20140422-2
外装作成もボチボチはじめました。機体が鈍重なので、外装もデザインも厚ぼった~いイメージです。
昔ロボ_20140422-3
3Dプリンタで出力する部品を間違えたため、同じ部品が4つに・・・。こういうこともあるので、データファイルはキチンと整理しとかないといかんです。そういえば、YOKAロボのエントリーもそろそろせんと。

新型機になのに旧型④

腕を追加しました。肩のピッチ軸がないので腕を前に振り上げることはできません。
昔ロボ_20140417_1
歩行は速くないけど、安定した感じで歩いてます。旋回のさせ方がわからなくなったので、とりあえず腰旋回でごまかしてます。
バッテリーはこれから入れる部分を作りますが、頭に乗っける予定です。昔買ったニッケル水素電池でもそれなりにうごくので、しばらくこれでもいいかな~と思ってます。が、細い線が切れてショートしたので、ケーブルとコネクタ変えないと駄目みたいです。

さて、そろそろ外装も考えていきたいと思います。

新型機になのに旧型③

土曜日は練習会に参加してきました。
Facebookのほうで様子をちょこちょこっとUPしてます。

九州練習会Facebook↓
https://www.facebook.com/kyu.ren.robot

昔ロボの製作状況ですが、RCB-1をつないで歩行モーションを作ってみたのですが、これはまったくの失敗に終わりました。
静歩行に近い歩行モーションを作って試してみたけど、ぜんぜん駄目でした。昔はよくこれでロボット動かしてたなぁ・・・ループ無しで連続歩行どうやってやるんだ?

というわけで第2案のVSRC003を積みました。個人的にあまりKONDOのサーボモータとVSRCって相性良くないイメージがあったんですがラジコンサーボだと問題ないみたいです。これならループも使えるし後でジャイロも積めます。リンク足でない機体にはジャイロが欲しいですからね。
歩行はひととおり作ってみました。練習会の場に持っていったのがエネループだったので静歩行しかできませんでしたが、テスト的には十分OKでした。

胴体を3Dプリンタで作成。電池をエネループから発掘した6Vのニッカド電池に替えて改めてモーション作成をしました。が・・・改めてサーボモータを動かしていて気付いたことが、サーボモータが180度回転してない。120度くらいしか動いてない。屈伸がいっぱいまでできてない!!
急遽ヴィストンのHPでPWM出力の設定方法を検索し、設定を変更。25000くらいにするといい感じです。
電池もパワーアップし、モータの設定も調整できたので歩きもいい感じになってきました。

昔ロボ_20140414_2昔ロボ_20140414_1

では、また来週!

新型機になのに旧型②

昨日に引き続き進捗をば。
ちなみに明日は新人の歓迎会なので作業はしません。
昔ロボ_4
モータの形が設計するのにはなかなか面倒なので、両面テープでサーボモータを固定します。アルミ板とアングル材に両面テープを貼って、それをサーボモータにくっつけます。そこそこは頑丈です。
昔ロボ_5
先に作っていた股部分と足を合体させました。KHRより足短いかもしれません。でも金属ギア、金属ホーンなので重量感というか重さでは圧勝です。
上半身と腕はまだ未設計なので、この状態でとりあえず歩くかチェックしてみるのもありかな~♪

新型機になのに旧型

週末に新しい機体を作り始めました。
久しぶりに板金加工です。
昔ロボ_1昔ロボ_2
切り出して、穴あけてこの作業だけで1日かかりました。しかも次の日、筋肉痛のおまけ付き。昔はよくこんなこと毎日やってたねぇ。
昔ロボ_3
ヤスリかけて、曲げて、仮組み立て。
知ってる人は知ってるすごい古いサーボモータです。まだ、みんなラジコン用サーボモータでロボットを作成していた頃のモータです。10年くらい前?なのかな。捨てられずにずーーっと持ってんだけど、なんか最近片付けやってたら出てきたので、なんか作ってみることにしました。
当時はまともに歩かせることができなかったけど、今ならもしかしてできるかな?まあ、それはできてのお楽しみ~♪

【告知】
 九州練習会の情報発信をFacebookに移しました。mixiで練習会のお知らせ等していたのですが、mixiの使用者が減ってきたのでこちらでやっていきますので、よろしくお願いします。では ノシ
 https://www.facebook.com/kyu.ren.robot

ロボワンの準備

荷造り終わったし後は寝るだけ。
飛行機は果たして飛ぶのか?TVで見る品川や新橋の映像をみていると絶望感しかわかない。
まあ、こればかりは悩んでもしょうがないよね。

では、みなさん会場で。

ROO-ONEの準備~

食あたりでヒューマノイドカップに出場できず、そこからグダーとしてます。ROBO-ONEは久しぶりのエントリーなのに気分はチョーゆるい感じです。機体はいちおう、出来上がってます(←たぶん、これが原因だな)
GAT8_作成中_1
ヒューマノイドカップ出るのに突貫で仕上げたおかげでとりあえず動きます。動くから予選には出れる(←これ大事!)。余裕にかまけて改造をはじめました。

GAT8_作成中_4
バッテリーを出し入れするためのハッチを作りました。

GAT8_作成中_2
なんか、メンテナンスができそうなハッチを作りました。
GAT8_作成中_3
特に意味無いけど、ハッチ作りました。
次はどこにハッチ作ろうかな~♪

3Dプリンタ

ついに私の元にも3Dプリンタ来ましたぁ!
3Dプリンタ_2
仕事から帰ってきて早速、試写です。
以前クラフトハウスでソフト等のセッティングは経験済みなのであっさり、接続までいきました。デフォルトでプリンタは調整済みなので早速やってみましたが、いきなり、ノズルで貼り付けたマスキングテープを削り取りだしたので、慌ててストップ。どうやら、輸送の衝撃などで、テーブルのホームポジションが狂ったようです。
このままではどうしようもないので、説明書や、以前の経験を活かして調整。
3Dプリンタ_1
で、見事に印刷できました。お皿に乗ったアイスではなくて、ワンピースの麦わら帽子を作ってみました。作った本人がいうのもなんですが、お皿に乗ったアイスです(ツバのバランスが失敗の原因)。まあ、現在の私の造型技術はこんなものなんでしょう(笑)

Blade-1試写

本日は人間ドックへ行ってきました。
鼻から入れる胃カメラに初挑戦。口から入れるより吐き気はないし、お医者さんともしゃべれるからいいんだけど、カメラ抜いたら鼻血出ました。何事もノーリスクとはいかんみたいです。
Blde-1_お試し
帰宅後、クラフトハウスに行ってBlade-1を借りました。
何度か、デモは見ていたけど自分で動かすのは初めてちょっとドキドキ。
ドライバとか、ソフトウェアの設定はすんなりできました。もう少し手こずるのも想定していたんですが、意外とあっさりBlade-1とも接続できて動作確認もOKでした。
実際プリントしてみると、最初の土台と樹脂の食いつきが悪くて、団子ができてばっかり。テーブルと樹脂の射出口の距離を調整してなんとかキレイに土台に樹脂が食いつくようになりました。写真はダウンロードしてきたウサギのモデルをプリントしているところです。

モデルがプリントされているのを眺めていましたが、これは癖になりそうです。自分の設計したものがプリンタから出てくるのを想像するととても楽しくなります。

ものづくりをしている皆さん、これは買いですよ!!

日本語かわりました

今日は練習会行ってきました。学生がいなかったせいか、いつもより静かな感じ。テスト期間中ですかね。
inventer_3.jpg
練習会行って日本語にならないと相談したら、ダウンロードのページに書いてるよと、言われました。
Inventer Fusionを立ち上げて右上のHelp → Select Locale → Japanにしてから、アプリを閉じて再起動。
帰宅して早速、設定変更完了。

ありがとうございます。

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