2017-07

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仕様記録

ロボワンからあけて1週間。ペースが元に戻ってきた感じです。
Ain(2足モード)

型式番号: なし
機体名: Ain(アイン)
重量: 265g
全長: 240mm
特技: 変形
Ain(カップめんモード)
カップめんモード

この機体のアイディアはRTで行われたU1Kに参加したとき周りの人達で駄弁っているときに考えました。ただ、考えたまではよかったんですがこれがなかなか大変でした。

1.足幅変更のためサーボモータ解体
足幅変更
最初の設計では左のようでしたが、これではまったく入らないことに気付いて、急遽右のようにサーボモータ本体を改造。大幅に足を細くしました。サーボの制御基盤はホットボンドで絶縁して外側に貼り付けました。これが一番めんどくさかった。

2.変形機構見直しによる設計変更
リンク機構でした
カップめんへの変形時必要となったのが、一番上にあるリンク機構部分です。この機構でカップを上下させることでカップの中に足を隠すことができます。ただ、最初に設計したリンク機構では足をカップに隠すことができませんでした。この機構の変更には再設計がよぎなくされ、ここにきて設計図書き直し。このときロボワン1週間前でした。

3.変形時の干渉のクリア
足の長さ変更
連休中のがんばりが功を奏して、設計変更完了。カップを上下させる機構は自由度を増やすために2モータによる駆動に変更。足の長さも10mmつめたことで干渉も減りなんとか、変形機構が完成しました。足首ロール軸のパーツがカップの底と干渉したり、搭載する基盤を入れる場所がなかったり、この連休が一番精神的に病んでいました。作業を続けているとウツになりそうだったので、浅草ギ研へ逃げ込みました。

4.足裏の作成
足裏ちっちゃい
この頃足裏も作成しました。規定の大きさに合わせるというよりは、カップの底にいかに干渉しないかを重視したため。かなりちっちゃいです。この足裏見るたびに歩くの不安で不安で多まりませんでした。

5.センサー搭載
もとプレステパッド
ハードが完成に近づく頃、ようやくデモについて考え始めたのですが、変形タイミングなどを全て時間で管理するのはかなりリスクを伴うのでセンサーをつけることにしました。ただ、このときすでに連休も終了。平日の24日は夜勤。夜勤後にアキバへ行くのは時間的にかなりロス・・・。
風呂場で悩むこと1時間。ふと、プレステの有線コントローラを使うことを思いつき実験を行いました。オートデモ再生中にプレステパッドの信号を受け付けられるのかが心配だったのですが、これについてはクリア。次の難題はプレステパッドをどうやって、このギチギチスペースへ押し込むか。
とりあえず、プレステパッドの基盤をじっくり眺めて切っても問題なさそうな部分をじっくり吟味。十字キーと○×△□キーの部分を切って↑のような感じに加工しました。プレステの初期モデルのコントローラ(アナログ付いてない)だったおかげもあってなんとかなりました。
人間切羽詰ると変なアイディアが出るもんですね。久しぶりにこれは楽しかった。

6.モーション作成
夜勤から戻り仮眠をとって残り15時間でモーション作成に入りました。最初に着手したのが変形機構の動画でした。なかなかスムーズに変形することはやはり難しく、干渉する部分を改めて削ったりしながらモーションを調整なんとか変形することができました。
こだわったのは2足歩行モードからカップめんへ戻れること。一方通行な変形であればもっと別の方法もあったんですが、今回ここだけは譲れませんでした。残念ながら完全にカップを地面につけることはできていないのですが、サーボモータそのものが非力なのでどうしようもありません。

Ain_2足→カップめん
Ain_2足→カップめん

Ain_カップめん→2足
Ain_カップめん→2足

その後、歩行モーションへ着手。出発5時間前までになんとか前進歩行が完成しました。さすがにこのときは感動でした。そのときの動画↓ 静歩行ですがなかなかきれいに足が上がっていてひと安心。
Ain歩行
Ain歩行
・・・だったのですが、その後このサーボモータの真価をみることになりました。オートデモに歩行モーションを組み込んで再生したら、歩行しない・・・。あれ?と思いPCにつないでホームポジションをみてみるとほとんどのサーボでホームポジションずれ。
その後何度かポジションを修正するも、調整する度にずれていく始末。
出発1時間前ついに心が折れて本機体を正式な失敗作と認定。失敗要因はサーボモータの選定ミス。つまり設計段階におけるミス。仕事でやったら重症もんです。

成功は保障されていません。がんばっても駄目なときは駄目です。
でも、失敗から学ぶことは多いです。久しぶりに刺激のある製作でした。
この機体のリベンジ作を作るかは現在保留ですが、またいつか挑戦したいと思います。

仕様記録

ロボワンまでもーちょっち。本当に連休が勝負に・・・ついでにロボワン前に夜勤も。いったい何を試されてんでしょう。
多脚戦車バークラー
形式番号: 特になし
機体名: 多脚戦車バークラー
全高: 2600mm
重量: 1430g
特徴: 4足歩行

みんなから「4本足OKなの?」と聞かれましたが許可なんて作ってからとればいいんです!!
今回は砲撃戦をメインにしてみました。機動力があまり高くなかったし、狙撃をやってみたかったので。結果はそこそこいい感じというところでしょうか。結構楽しかったです。ただ、接近戦はボロボロ。シバタさんのサンダーボルトにボッコボコやられてしまいました。

初めての4脚でしたが歩行の作成が結構難しかった。根本的な構造欠陥(足のピッチ軸がくの字に曲がらない)があったのが痛かった。4脚については今後も継続課題として取り組もうと思います(なかなか奥が深くて面白い)。

では、また。

友人の結婚を祝して

友人の結婚式にでるため熊本まで行ってました。

出し物の1つとしてGATをもっていきました。外装を新しくしたのですが、予定外の出張とかいろいろあって出発前日徹夜で完成させました。一睡もせずに当日入りし、現地でモーション調整(結局2日徹夜・・・)。
当日は衣装換えの入場後、GATが登場して挨拶をするといったシンプルな感じでしたが、スムーズに入場ができるか私は内心ヒヤヒヤ。無事に終わり、来場者の皆様にも十分うけていたのでよかった。

友人も幸せそうで何よりでした。
楽しかったけどすげー疲れた・・・(笑)

仕様記録
GAT-6(式典用)

形式番号: GAT-6 Ver4.5
機体名: GAT(式典用)
全長: 84cm
重量: 4788g
特徴: ガンダムっぽいとこ

見た目をそれっぽく見せることに重点を置いたので重心は高い(頭の所為)し。腕の関節数少ないし。実戦向きではないです。上半身は頭にバランス合わせしたのでちょっと大きめ。下半身は可動範囲を確保するため外装は小さめになってます。なんで総合的なバランスはイマイチ。
苦労したのは頭を探したことですかね。これを手に入れるのにアキバじゅうを徘徊した・・・。
次に苦労したのは胴体の外装。決まったデザインを立体に起こすのって大変。コックピット部分をでかく作りすぎたのとか、バックパックとビームサーベルが間に合わなかったとか・・・。

仕様記録

robot watchにU1kとROBO-ONE宇宙大会の記事が出てますね。黒ウサの動きがぜんぜん違う(笑)
黒ウサ(Ver1.1)
型式番号: RB02_Ver1.1
機体名: Black Rabbit
愛称: 黒ウサ
全長: 33cm
重量: 909g
使用サーボ:
 ・RS303MR ×8
 ・RBS582 ×1
 ・Micro2BBMG ×6
バッテリー: Li-Po 7.4V 800mA

U1k後からの変更点は以下。
 ・バッテリーをニッケル水素からLi-Poへ変更
  バッテリーの変更で100g近く軽量化できました。Micro2BBMGに7.4Vかけると壊れるので、
  三端子レギュレータで電圧を落としてます。
 ・足のリンク機構の変更
  新造部品はなしで、パーツの組み方を変更しました。
 ・胴体を前後逆にしてバックパック装着
  Li-Poの搭載場所を確保するため、バックパック(KHRのやつ)を搭載。背中についていたサーボ
  が邪魔だったので胴体の前後を入れ替え。
 ・右手武器をコブシに変更
  右手につけていたプラスチックのナイフは腕をROBO-ONE規格にあわせるためコブシへ変更。
 ・スピーカ搭載
  私の機体には珍しいスピーカを搭載しました。パンチを打ったときなどに鳴らしてます。

おまけ
黒ウサ(初代)
初代黒ウサです。西の方は知っている。東の方はほとんど知らない(笑)
私のハリセンの元祖はこいつです。
腕はまったく同じです。軸構成も肩のロール軸が多いのみで後はまったく同じ。使っているモータが違うのであまり似ていませんが、よく見ると同じです。

仕様記録

北海道に出張してました。食べ物がおいしいですね~。次はプライベートで行きたいもんです。
AD-3全体像

型式番号: AD-3_Ver1_0
機体名: アームドール3
重量: 約2.8kg
全長: 約51cm
特徴: GATとは違うのだよ!

余剰となっていたKRS-788を利用するべく作った機体です。ミニGATとかGAT2とかいろいろ言われますがGATとは開発系譜が違います。ナガフェスへの参加に向けて作ったのですが作るだけで手一杯で結果もネタもなしでした。まあ、これからじっくり作っていこうと思います。

AD-3リンク足(788×3)
リンク足です。ピッチ軸に6個のKRS-788を使っています。スピードは788と一緒ですが、保持力は十分あります。3kgくらいの機体が788で動きます。ダイガックが動くわけがよく理解できます。

AD-3肩(788×2)
肩です。黒ウサで使った機構の応用でWサーボにしてみました。でもこいつは失敗です。シリアルサーボはICS機能で微調整ができるのですが、KRS-788にはこの機能がないため、対面でサーボを配置すると結構無理がかかるようです。

今回は実験こみで機体をしあげましたが、失敗部分はこれからじっくり煮詰めていきます。それにしても3kg以下って楽ですね。運ぶのも調整するのも。

仕様記録

久方ぶりに晩飯作りました。カレーできた後に炊飯器のボタン押し間違えに気付いて、ご飯炊けるまでおあずけ・・・(T T)
Black Rabbit(リニューアル)②
形式番号: BR-2 Ver1.0
機体名: Black Rabbit(ブラックラビッツ)
愛称: 黒ウサ
重量: 942g
全長: 320mm
武器: 右手のナイフ(弁当付属品)

U1Kのために作った機体です。昔の作った黒ウサの後継機として作りましたが、似ても似つかん姿になってしまいました。今回はマイクロMGの動作不良に泣かされ。性能を十分に発揮できませんでした。今後の改造点はモータの換装からですかね。

設計、製作と時間はなかったんですがいろいろとお試し的な設計をしてみました。
Black Rabbit(リンク足)
まずは、足のリンク機構。GATとは違うモータ配置にしてみました。足首もロールとピッチを擬似直行っぽくなるようにしたのですが、ここはもっとピッチ軸とロール軸の軸線をあわせるようにしないと意味なかったです。
今回初めてこのRS303MRを使ってみたのですが、設計には結構苦労しました。サーボケースのネジが1.7mmでいつもとはサイズが違ったために用意ができず、一部のサーボは穴を2mmに拡張しました。
Black Rabbit(肩)
もういっちょお試し機構に挑戦。肩部分です。今までの私設計だと肩ピッチ軸のみ胴体へ格納していましたが、今回はロール軸も胴体に格納してみました。機能的に特別良くなるわけではないですが変形ロボ用のアイディアに使えないかと思ってやってみました。
腕の重量を減らせるので肩ピッチ軸の負担が減る?効果があったような気がします(気がするだけか?)。
ついでに頭について、以前KHR用で作ったものに切り貼りして急遽作りました。ろくな設計図もないけど意外といい出来になりました。

さて、次はナガフェスだ!!設計、設計~!!

仕様記録

姫路ロボチャを見に来ていた小学生からコメントをもらいました。
来年も行けるようにがんばります。コメントありがとう!

仕様記録
GAT-6Ver4_2(ハリセン装備)

形式番号: GAT-6 Ver4.2
機体名: GAT(姫路ロボチャレンジ仕様)
全長: 70cm
重量: 4927g(ハリセン込み)
必殺技: ハリセン攻撃

ハリセンを使うために作ったのに1度もハリセンをまともにふらなかったというオチが付いてしまった(それはそれで面白かったんだけど・・・)。ハリセンをふることだけを優先して全身に手を入れてます。
 ・腕はほとんど新造
 ・足裏も規格に合わせて変更
 ・胴体、首の寸詰め
 ・その他諸々・・・
ハリセン抜刀!
ハリセン抜刀!
下半身にだいぶガタがきてるので、変えの部品作るかいっそ設計し直すか?まあのんびり考えるかな。

仕様記録

今日はGPその他の見学には行かず家でごろごろしてました。何もしない休日ってステキ。
GAT-6Ver4_1(仕様記録)
型式番号: GAT-6Ver4_1
機体名: GAT(ガット)
全長: 80cm
重量: 4.95kg
特徴: 腕がペットボトルなのを隠しているところ
必殺技: 腕振り攻撃

14th ロボワンへ出場するために改造された機体。形式番号は前回のロボワンに出た6号機のままですが、腰周り以外は全て新造パーツで構成。型式番号を7号機に変更しても良かったんじゃないかと思ったりもしてます。
今回はナガレンジャーファイティングフェスタで認定証をもらったので予選は免除でした。なので予選日は何もしなかったんですが、KYOSHO賞をもらいました。呼ばれることなど考えてなかったので完全にスキを付かれました。でもありがたいです。
ロボワンに向けての改造点
①足裏傾斜ユニットの追加
 スロープ攻略の最終兵器のはずでしたが、センサーからのフィードバック制御まで実施できず決め打ち用だけの無駄装備となった上に重心規定のクリアを大きく妨害してくれた重荷。今回の改造の一番の失敗作。まあ、これから煮詰めていくつもりです・・・。
②足ピッチの軸間を40cm→30cmに変更
 これが一番やりたくなかった。重心規定をクリアするための最終手段でした。やったのは2週間前だったかな。時間がなかったため。ろぼとまさんに加工をおねがいしました。これに伴って足裏をカーボン板に変更したのですが、足裏傾斜ユニットなどの高さで結局40cmをキープしたため使いませんでした。
③上半身延長
 最終的には15cmになりましたが一番伸ばしたときは18cmくらいありました。ただ不安定だったのでやめました。胴体も合わせて作り直しているので他の人にはあまり違いがないように見えたかもしれません。
④股ロール軸、足ピッチ軸のWサーボ化
 本当はこの改造から今回はスタートしてます。ナガフェスから帰宅後、そく図面を描きました。実は長井観光中はずーっとこれのことばっか考えてました。まあ、やらずにはロボワンでは戦えないだろうという思いで作りましたが、これのおかげでサーボ代が増えました。もっとも大きな投資でしたがそれだけに効果は抜群でした。品薄前にサーボを押さえておいて正解でした。
⑤外装の新造
 外装は部品調達の時間がなかったため在庫があった赤で構成されています。でも会場ではなんか赤いやつが多いしかもでかい。オムニ、ドカ、キングカイザー、ジャイアントストーム・・・なんか集合写真の後方は赤ばっか。次回は時間がなくても材料調達に行こうと思います。

腕にペットボトルを採用したのには理由があります。
①軽い
②頑丈
③安い
④取替え簡単
上の3つはそのまんまの理由ですが、最後の理由はこれから行います。草加に向けて腕パーツをいくつか用意して取り替えて遊ぼうと・・・。ペットボトルのキャップを腕の付け根につけているので他の大きさのペットボトルも付けられます。2ℓとかミディボトルとか。何を付けて遊ぶか楽しみが膨らみます。

以上いつもより内容が多いですが、いろいろ思い入れがあったんです。
でもそれはソレ!さあ、次は何をしようかな~。

追記:大型機で物議がいろいろ出ておりますが、機体の重さは製作者の苦労の重さです。製作者の苦労をどうか皆様組んであげてください。

ナガレンジャーファイティングフェスタ

週末はナガフェスに行ってきました。まずは結果から
にんていしょう
優勝&認定権をいただきました。まさか、私の手元にコレがくるとは・・・。チームとか、ペアでは何度か優勝あったけど、自分1人のは初めてです。うれしい~!

1戦目 VS アルティメットナガレブルー
相手はノーマルのKHRを使った学生チーム。一方的にやっつけるのは気が引けたので最初は手を出さないでいました。そんなときにGATがスリップダウン。起き上がりが・・・うまくできない。2回3回失と敗続き。タイムを取って1ダウン。その後はナガレブルーのスリップ数が増えてなんとか勝利。
試合後、起き上がり動作を確認してみた結果、足を伸ばすタイミングが早かったようです。モーションを修正して2戦目に備えます。

2戦目 VS タマ
相手は菅原さんのタマちゃん。タマちゃんの頭をGATで打ち返すという仕込みをやろうとしたんですが・・・。しゃがんだGATの上をタマちゃんの頭が通り過ぎていきました。あ゛~~。
その後は、結構集中して操縦やってました。移動系以外のモーションは全て前日仕込みだったのでどのモーションが攻撃なのか正確に把握してませんでした。そのためタマちゃんを相手に仕込みの実用性を練習。回転攻撃でダウンを奪って勝利。

3戦目 VS クロムキッド
相手はくぱぱさんのクロムキッド。この試合が今回の第一関門でした。クロムキッドの攻撃を受けても倒れないGATですが、クロムキッドに有効な攻撃もできず。クロムキッドのスリップカウントが増えて勝利しました。かなり緊張していたためか試合の後しばらく手が震えてました。

4戦目 VS rsv3
相手は吉田さんのrsv3。第二関門です。作戦はクロムキッドのときと同様。手を突き出す攻撃をメインに戦いました。ただ、rsv3の場合長いクローを足に引っ掛けられそうだったので腕捌きより、足捌きにコントロールを集中してました。rsv3に1ダウンをうばわれましたがスリップカウントの数で勝利。

5戦目 VS クロムキッドver.F
相手はくままさんのおてぷロボ。身長は80cmでほぼ同じ。全身のシルエットが細いクロムキッドの方が少し小柄に見えました。このとき利用したのは攻撃用ではなくパフォーマンス用に作った腕を振るモーション。まさか試合中に使うことになるとは、思ってもみなかった。効果の方はあまり無かったようです。この試合も相手のスリップカウントで勝利しました。

総括するとダウンを奪われてないけど、ダウンも奪ってない。こういうのもアリ?なんですかね。

最後となりましたが主催者、スタッフの皆様、参加者の皆様ありがとうございました!!

仕様記録
GAT-6Ver4_0.jpg
型式 GAT-6Ver4.0
機体名: GAT
全長: 80cm
重量:3.7kg
特徴:手がペットボトル(500ml)なところ
    目が付け替え可能なところ

GAT-6 Ver2.2仕様記録

バタバタしてると、記録をまったく残さないで終りそうなので。
GAT-6 Ver2_2

機体名: GAT
型式番号: GAT-6 Ver2.2
身長: 約80cm
重量: 約4.1kg
     約3.6kg(外装なし時)
アクチュエータ:
     KRS-4013 ×9
     KRS-4014 ×10
バッテリー:
     Li-Po 11.1V 800mA

まあ、こんな感じかな。

強化パーツ

本日の成果。
GATの強化パーツです。ロボットアニメだと強化パーツってもっと派手なものだけど現実のロボットにおいてはやっぱり地味~なものです。さ~て飯だ(昼飯だっけ?もう晩飯か?)!

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