2017-10

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アキバ運動会

土日はアキバ運動会に参加してきました。結果は・・・言う必要すらないということで。なかなかモチベーションが上がらず個人的には結構大変でした。
何が大変かって・・・
20071023235101.jpg

KONDO CUPのルールに合わせて腕を短くしたらサーボモータの数が減ってサーボモータの数が17個以上という別のルールに引っかかるハメに急遽頭をサーボモータに換装。時間の無いときに限って余計な時間ロスが・・・。ちなみに写真は転がってたクロムキッドの頭を拝借。
20071023235109.jpg

2日目の試合の合間の様子。燃え切れなかった人たちが集まってランブル。予選落ちた人も混じってる。

1日目の反省
今回チームを組んだ、イガアさんとくままさんにはご迷惑をおかけしました。ちゃんと調整します。

2日目の反省
スラローム歩行を用意してたんだけど本番の床ではまったく使えず・・・。もっと余裕を持って調整しないとなぁ。

今回の収穫
今回、腕を短くしたせいで起き上がりが出来なくなりました。GATのリンク機構は起き上がりには大変不利です。足裏が常に地面と平行状態を維持しているため、実質腕の力だけで起き上がりを行っていました。それが腕が短くなったせいで足裏に体重がうまく乗らず、うまく起き上がりませんでした。そこで・・・
20071024001220.jpg

前から起き上がる場合、↑この状態から、
20071024001227.jpg

両足の股ヨー軸を外側に限界まで広げます。
20071024001234.jpg

股のロール軸で上半身を起こします。
20071024001240.jpg

股のヨー軸を元の位置に戻します。ここまでくれば後は開いたロール軸を閉じるだけで起き上がれます。
ちょっと複雑な起き上がりになってますが、今までに無い高速の起き上がりができるようになりました。
なんでもやればできるもんだ・・・。
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