2017-06

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GAT-6改修_2

昨夜は大江戸温泉に行ってきました。風呂に入って酒を飲んで、酒を飲んで、酒を飲んで・・・後のことは覚えてません(笑)
土台ロール軸_1
土台となる部分です。今回はABS板のみで作成。板に溝を切って部品をはめこんで接着してます。GAT-7用でアルミ板でやたときよりは楽にはめこみができました。やっぱこういうのは樹脂とか木材でやる工法ですね。
動力ユニット_1動力ユニット_2
動力ユニット_3動力ユニット_4
動力ユニットの塊です。一見すると直行軸ユニットのようにも見えますが直行にはなっていません。箱型に組んだアルミパーツの中にモータを組み込む形になっています。なので従来のようにサーボモータがフレームの一部になっていません。今後大型機を作るのであればこういう形にしていく必要があるかもです。
独立ピッチ_1独立ピッチ_2
独立ピッチ_3
今回新たに組み込んだ独立ピッチ軸です。キングカイザーと同じ足首側に独立ピッチを設けました。こちらもネジを使わずにABSの接着で組み立ててます。溝とベアリング用の穴がかなり近い位置(強度が落ちる)にきてしまったので板を二枚接着して強度を上げてます。

さあ、今日一日で可動状態まで持っていかなくては(笑)
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