2017-10

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Wサーボ再挑戦 その2

先週末はおてぷを見に行ってきました。
今回も予選同様で作業用オートモのサポートをやってきました。熱ダレで転倒ばかりを繰り返したオートモでしたが、なんとか1品買うことに成功。他の参加機体より一回り小さなオートモでしたが、無事ミッションをこなしそばで見ていた私も一安心といった感じでした。
参加者の皆様お疲れ様でした。
GAT-6強化パーツ(股用Wサーボユニット)
股のWサーボ化を目指して挑戦中です。日曜日にろぼとまで部品を作成しました。ろぼとまで組み立てたときは失敗パーツだと思っていたのですが、帰ってから全部組み立ててみたらいい感じだったのでそのまま使うことにしました。
GAT-6強化パーツ(股用コの字パーツ)
コの字ブラケット、こいつはおもいっきり寸法ミスやらかしてました。今回は大きすぎる分をスペーサでごまかして使用します。
GAT-6強化パーツ(股用Wサーボユニット2)
全てのパーツを組み込むとこんな感じです。
今回は上にある2つのサーボについて調整を行いました。この2つのサーボは互いの出力軸同士を1つのコの字ブラケットで固定しています。ズレがあるともっともダメージを受けてしまうわけです。ではその方法を以下タンタンと説明します。
ICS機能①
サーボの調整にはHTH3のICS機能を使います。今回はKHRの余っているポート(CH23、CH24)を利用してサーボモータの調整に利用しました(GATに搭載されてるRCB-3でやるのは大変なので・・・)。
CH23、CH24にそれぞれサーボモータを接続します。片方のサーボのみをコの字ブラケットと固定し、もう片方はまったくネジ固定をしない状態で電源を入れます。当然のことですが調整前にサーボモータの出力軸同士を固定すると確実に壊します。
ICS機能②
電源投入後すぐにICS機能を立ち上げ、ストレッチを下げます。新品のKRS-4014であればストレッチが60に設定されていますので15くらいに下げます(たぶんすこしは安全になるはず・・・)。今回の場合サーボの出力軸がお互いに反対をむいているので片方のサーボを反転させる必要があります。リバースをONに設定します。ここまでやったところでいったんICSを切って電源を入れなおします。
電源が入るとサーボが少し動くかもしれません。ここで、固定していないサーボの穴を確認します。
Wサーボユニット(オフセット調整前)
今回サーボホーンとの固定穴を長穴になるように加工しました。そのため、コの字ブラケットの穴からサーボホーンのネジ穴が確認できると思います。長穴の中にネジ穴がうまく収まっていないのが確認できると思います。
再びICSを起動して、今度はオフセットというところを調整します。デフォルトでは0になっていますが、カーソルをいじると190という値になるはずです。カーソルをいじると190~250というよくわからん間の値で変化します。とりあえず、250に設定してみてICSを切って電源を入れなおします。電源を入れなおしたときサーボホーンが少し動くはずです。ちなみにICS起動中はサーボは動きません。なので、ICS起動→値をいじる→電源再投入→ICS起動→値をいじる・・・という面倒な作業を繰り返して調整することになります。
Wサーボユニット(オフセット調整済)
そんなことを繰り返して調整するとこんな感じになります。長穴の真ん中にネジ穴が見えているのが確認できるはずです。ちなみにICSで調整できるのは本当にわずかな角度のみです。駄目なときはサーボホーンを外して別の角度ではめなおさないと駄目です。
とりあえず、これでWサーボの調整は完了。でも本当に使えるかはこれから試すんですけどね。
ではでは。
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