2017-06

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GAT歩行実験

本日は早上がりなのでGATを調整。
第1段階
第1段階
とりあえず、調整前はこんな感じ。そこそこ安定はしてきたけど。イマイチ納得できないので股部分を改造。
股に輪ゴム

股のトルク不足を補うために輪ゴムをかけてみました。股が開く方向にテンションをかけています。
さて、どうなるでしょう?
第2段階
第2段階
輪ゴムの引っ張る力で股がかなり開くようになりました。でもこれではかえって不安定・・・。
なのでモーションを修正して股の開きを狭くしてみました。
第3段階
第3段階
いかがでしょう?
足を大きく振り出さなくていい分全体的に安定した感じになってきました。

まだまだつめるべき要素はたくさんありますが、実験としては満足のいくデータがとれました。
本日はこの辺で~。
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