2014-04

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新型機になのに旧型③

土曜日は練習会に参加してきました。
Facebookのほうで様子をちょこちょこっとUPしてます。

九州練習会Facebook↓
https://www.facebook.com/kyu.ren.robot

昔ロボの製作状況ですが、RCB-1をつないで歩行モーションを作ってみたのですが、これはまったくの失敗に終わりました。
静歩行に近い歩行モーションを作って試してみたけど、ぜんぜん駄目でした。昔はよくこれでロボット動かしてたなぁ・・・ループ無しで連続歩行どうやってやるんだ?

というわけで第2案のVSRC003を積みました。個人的にあまりKONDOのサーボモータとVSRCって相性良くないイメージがあったんですがラジコンサーボだと問題ないみたいです。これならループも使えるし後でジャイロも積めます。リンク足でない機体にはジャイロが欲しいですからね。
歩行はひととおり作ってみました。練習会の場に持っていったのがエネループだったので静歩行しかできませんでしたが、テスト的には十分OKでした。

胴体を3Dプリンタで作成。電池をエネループから発掘した6Vのニッカド電池に替えて改めてモーション作成をしました。が・・・改めてサーボモータを動かしていて気付いたことが、サーボモータが180度回転してない。120度くらいしか動いてない。屈伸がいっぱいまでできてない!!
急遽ヴィストンのHPでPWM出力の設定方法を検索し、設定を変更。25000くらいにするといい感じです。
電池もパワーアップし、モータの設定も調整できたので歩きもいい感じになってきました。

昔ロボ_20140414_2昔ロボ_20140414_1

では、また来週!
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