2014-04

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新型機になのに旧型⑥

仕事場の動員で土曜日の朝から近所の公園まで出て行ったら、思ったより日差しが強かった。1時間くらい話きいて、その後街中まで歩いて、あ"~疲れた。
平手駄目でした
平手を印刷してみました。ミラーリングで両手分作ったんですが、バリ取りの途中で指が折れちゃいました。指の関節は太さを変えた方がそれっぽくみえるけど強度はボロボロですね。針金でも通すかなぁ。
昔ロボ_20140428-1
昔ロボの外装はだいぶそろってきました。まだ色を決めてないです。今回は胴体に顔を付けてみました。グレンラガンのガンメンみたいなイメージです。さて、どこまで作りこむかな~。
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小休止

今日は、用事があって休暇です。なので、ちょいと夜更かししてます。
昔ロボ_20140423-1
無稼動ですが、平手を描いてみました。
3Dプリンタで印刷するつもりだけど、実用強度はないかなぁ~。

新型機になのに旧型⑤

ボチボチとやってます。
昔ロボ_20140422-1
腰ヨー軸のガタがひどい(昔のラジコン用のサーボホーンなので金属だけどガタが多い)ので、板を挟むことにしました。3Dプリンタで作ると厚さの調整が楽です。
昔ロボ_20140422-2
外装作成もボチボチはじめました。機体が鈍重なので、外装もデザインも厚ぼった~いイメージです。
昔ロボ_20140422-3
3Dプリンタで出力する部品を間違えたため、同じ部品が4つに・・・。こういうこともあるので、データファイルはキチンと整理しとかないといかんです。そういえば、YOKAロボのエントリーもそろそろせんと。

新型機になのに旧型④

腕を追加しました。肩のピッチ軸がないので腕を前に振り上げることはできません。
昔ロボ_20140417_1
歩行は速くないけど、安定した感じで歩いてます。旋回のさせ方がわからなくなったので、とりあえず腰旋回でごまかしてます。
バッテリーはこれから入れる部分を作りますが、頭に乗っける予定です。昔買ったニッケル水素電池でもそれなりにうごくので、しばらくこれでもいいかな~と思ってます。が、細い線が切れてショートしたので、ケーブルとコネクタ変えないと駄目みたいです。

さて、そろそろ外装も考えていきたいと思います。

新型機になのに旧型③

土曜日は練習会に参加してきました。
Facebookのほうで様子をちょこちょこっとUPしてます。

九州練習会Facebook↓
https://www.facebook.com/kyu.ren.robot

昔ロボの製作状況ですが、RCB-1をつないで歩行モーションを作ってみたのですが、これはまったくの失敗に終わりました。
静歩行に近い歩行モーションを作って試してみたけど、ぜんぜん駄目でした。昔はよくこれでロボット動かしてたなぁ・・・ループ無しで連続歩行どうやってやるんだ?

というわけで第2案のVSRC003を積みました。個人的にあまりKONDOのサーボモータとVSRCって相性良くないイメージがあったんですがラジコンサーボだと問題ないみたいです。これならループも使えるし後でジャイロも積めます。リンク足でない機体にはジャイロが欲しいですからね。
歩行はひととおり作ってみました。練習会の場に持っていったのがエネループだったので静歩行しかできませんでしたが、テスト的には十分OKでした。

胴体を3Dプリンタで作成。電池をエネループから発掘した6Vのニッカド電池に替えて改めてモーション作成をしました。が・・・改めてサーボモータを動かしていて気付いたことが、サーボモータが180度回転してない。120度くらいしか動いてない。屈伸がいっぱいまでできてない!!
急遽ヴィストンのHPでPWM出力の設定方法を検索し、設定を変更。25000くらいにするといい感じです。
電池もパワーアップし、モータの設定も調整できたので歩きもいい感じになってきました。

昔ロボ_20140414_2昔ロボ_20140414_1

では、また来週!

新型機になのに旧型②

昨日に引き続き進捗をば。
ちなみに明日は新人の歓迎会なので作業はしません。
昔ロボ_4
モータの形が設計するのにはなかなか面倒なので、両面テープでサーボモータを固定します。アルミ板とアングル材に両面テープを貼って、それをサーボモータにくっつけます。そこそこは頑丈です。
昔ロボ_5
先に作っていた股部分と足を合体させました。KHRより足短いかもしれません。でも金属ギア、金属ホーンなので重量感というか重さでは圧勝です。
上半身と腕はまだ未設計なので、この状態でとりあえず歩くかチェックしてみるのもありかな~♪

新型機になのに旧型

週末に新しい機体を作り始めました。
久しぶりに板金加工です。
昔ロボ_1昔ロボ_2
切り出して、穴あけてこの作業だけで1日かかりました。しかも次の日、筋肉痛のおまけ付き。昔はよくこんなこと毎日やってたねぇ。
昔ロボ_3
ヤスリかけて、曲げて、仮組み立て。
知ってる人は知ってるすごい古いサーボモータです。まだ、みんなラジコン用サーボモータでロボットを作成していた頃のモータです。10年くらい前?なのかな。捨てられずにずーーっと持ってんだけど、なんか最近片付けやってたら出てきたので、なんか作ってみることにしました。
当時はまともに歩かせることができなかったけど、今ならもしかしてできるかな?まあ、それはできてのお楽しみ~♪

【告知】
 九州練習会の情報発信をFacebookに移しました。mixiで練習会のお知らせ等していたのですが、mixiの使用者が減ってきたのでこちらでやっていきますので、よろしくお願いします。では ノシ
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