2013-12

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YOKAロボまつり33

YOKAロボまつり33、無事終わりました(一週間前ですが・・・)。
参加者、スタッフの皆様お疲れ様でした!!
YOKA33_2.jpg
今回は、YOKAロボ始まって以来の最多出場台数ではないでしょうか、エントリー25台+多脚7台。
ミドル級の審判と多脚にエントリーしましたが、終わった後グッタリ。特に審判は大変でした。
YOKA33_4.jpg
多脚は結構前に作ったモヒカンに新しい外装を付けました。クリスマス前だったので、赤と白でクリスマスカラーWWW
外装作るのに手いっぱいでモーションとかは、全くいじらずです。本当はハサミも外装付けたかったけど、これは間に合わず。
YOKA33_1.jpg
こちらはお面です。
九州ではノーマルKHR-3のエントリーが多いのですが特徴がないので審判をしていると混乱します。同じ機体が同じ動きで戦うのでどっちがどっちなのかWW
そこでKHR-3の頭部に付けられるお面を作りました(3Dプリンタ様様)。頭部として使うならもっとクオリティを求めるのですがお面だとこんな感じでもいいかなぁ~と。なので作った本人にもよくわからないデザインのお面がいくつかあります。
YOKA33_3.jpg
審判忙しかったのでほぼ放置していたけど、ミニマムクラスにエントリーしていた嫁が、ちゃっかり3位に入賞していました。徹夜で、左腕を改造した甲斐があります。
ちなみに左腕だけなのも時間がなかったからですWW

試合の動画はマグネットさんがこちらでアップしてくれてます。いつも、ありがとうございます。
http://www.youtube.com/user/MrmagMagnet/videos?sort=dd&view=0&shelf_id=1

【告知】
 YOKAロボまつり34 サッカー大会
 日程:1月13日(月)
 場所:ロボスクエア

 ヒューマノイドカップ
 日程:1月26日(日)
 場所:ロボスクエア
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生活雑貨

YOKAロボまつりに向けて、準備中です。というか外寒くて出るのが億劫なだけですけどね。なのに、YOKAロボの準備をしていると塗装をするのにベランダに出る罠がWWW
そんな合間に紹介するのはこちら!
ハンガーかけ_2
どこのご家庭にもある、ステンレスパイプ 25mm×910mm。
ハンガーかけ_1
そして、こちらが採寸から設計まで20分。製作は2時間くらいかな?3Dプリンタで作ったパーツです。
ハンガーかけ_3
これを鴨居(でいいのかな?)を挟むように、取り付けます。上の部分に約7mmのでっぱりがあって、そこを鴨居の上の隙間にひっかけます。
ハンガーかけ_4
これにステンレスパイプを通せば、あっという間にハンガーかけの完成で~す。
雨が降っているので洗濯物を部屋干ししていたのですが、鴨居のでっぱりにハンガーを直接引っ掛けてもエアコンの風ですぐ落ちてしまいます。そこでステンレスパイプを固定するジグを作りました。鴨居とステンレスパイプの間が20mmくらいしかなくてハンガーをかけにくいのが難点ですが、次回はもう少し改良したいと思います。

Blade-1拡張

忘年会シーズンですね。仕事場とかの忘年会も始まり、忙しい年末になってきました。まあ基本飲んでるだけですがWWW

Blade-1_option_1.jpg
私が使っている3Dプリンタ Blade-1。そのオプションパーツがこの程、販売されました。ただの金属板とネジですねW
これは今ついているホットプレートの上に装着するアルミプレートです。この板を装着することで作成物の仕上がりが格段によくなるらしいです。
ホットプレートのみで成形を行った場合、熱によってホットプレートそのものに歪みが発生します。これによってテーブルの水平がところどころずれ、樹脂の射出口とテーブルの隙間がランダム空きます。隙間がかわることで樹脂の押し付け具合が変わり、隙間が狭いときはつぶれて平らに、隙間が広いときはつぶれずに丸い樹脂が積層されます。この結果、製作物の表面が凸凹になるというわけです。
アルミプレートをひくことで、熱によるテーブルの歪みが解消され、製作物が仕上がりが良くなるわけです。

・・・というのが聞いた話でさて、実際はどうなのか?試してみましょう。

Blade-1_option_2.jpg
説明書を見ながら、サクッとホットプレートを分解。あまり気にしてなかったけど、ホットプレートってプリント基板みたいですね。たしかにこれだと歪みそうです。
Blade-1_option_3.jpg
アルミプレートとホットプレートくっつけてネジ止め。なんか、これ眺めてるだけでもテンション上がります
Blade-1_option_4.jpg
で、いきなり完成!! 作業に夢中で合間の写真撮ってない (T_T
部品の取り付けは何の苦労もなくです。テーブルの水平調整を最初からやり直すのが、そこそこ大変です。でもアルミプレートで剛性が良くなってるせいか、以前より水平調整が楽な感じです。
水平調整の仕上げ確認で、100mm×100mm×0.3mmの正方形を成形してみました。簡単なデータだし、水平調整のテストには便利です。

さて、ここから本番です。
GAT-6_試作頭部_1
比較には、以前作ったGATの頭(ミニチュア)を利用することにしました。曲線で構成されたデータだと違いが出にくいという考えがあったのでこれを選択しました。
Blade-1_option_5.jpg
左がオプション無の製作物。右がオプション有の製作物です。違い分かりますか?
Blade-1_option_6.jpg
いちおう、正面からも。
Blade-1_option_7.jpg
エッジの部分だけ拡大してます。上がオプション無、下がオプション有。
上がギザギザなのに対して、下はかなり平準化されているのが分かるか思います。これにより手触りがかなり違います。オプション無のザラザラ感が解消され、かなりツルツルした感じ。まさか、アルミ板ぐらいでこんなに違いが出るとわ。
このオプション、お勧めですよ!!

【告知】YOKAロボまつり33

たまには、告知です。

YOKAロボまつり33

日程:12月23日(月・祝日)
試合開始: 13:00~
場所: 福岡市 ロボスクエア (マップ
エントリークラス:
 ・ミニマム級(1kg以下)
 ・ミドル級(2kg以下)
 ・ヘビー級(3kg以下)
 ・多脚クラス
応募先・ルール: こちらをご確認あれ

ちなみに、私はミニマムと多脚にエントリー予定です。
YOKAロボ33準備2
いろいろと鋭意準備中です。

先週、練習会に参加していたら、結構KHR-3がミドル級にエントリーしてきそうな感じです。私がミドル級の審判を行うので、ここからは選手の皆さんにお願いです。
キットのままでも構わないのですが、ぜひ頭や胴体に特徴を付けて下さい。最初は、見分けが付いているのですが、試合が続くほどにどっちがどっちだったか混乱してきます。
あまりに見分けが付かないときは、当日お面を付けて試合に出ていただきますので覚悟してくださいWWW
YOKAロボ33準備1
※お面の写真はサンプルになります。

ロボットハンドを作る

12月です。冬です。寒いです。
ロボットハンド_指1ロボットハンド_指2ロボットハンド_指3
GATにハンドをつけたくなって試作を始めました。
工業用のハンドをまねて作りました。とりあえず、動きはいい感じです。
ロボットハンド_指4
で、とりあえず親指は除いて4本並べてみました。手っぽい?というよりテオヤンセのあれっぽいです。

で、動画をあげてみました。
とりあえず、モータ1つで動かしていますので開く・閉じるを繰り返すだけです。

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