2010-08

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2足に戻る

多足をはじめたために置き去りにしたサッカー専用機。製作を再開しました。
電池ボックス_閉電池ボックス_開
部品だけ調達していた蝶番と飾りネジを首の横に取り付けました。(向かって)左側を蝶番で固定し、(向かって)右側を飾りネジで閉める。電池交換時にしめるネジを減らす工夫です。というかクラフトマンさんのメリッサのパクりです。
なかなか気に入った形の飾りネジがなくて、店を何軒かはしごしました。やっと手に入れたものもネジ部分が10mmで長かったので5mmくらいにカットして使っています。
蝶番部分はもう少しきれいに加工すればよかった・・・。スゲー雑。
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火星ローバー

遠く(ロボワン)は盛り上がったでしょうか?こっちはまったく関係なく火星ローバーです。朝10時に受付して、出走は午後3時過ぎてから。50チームくらいいるからしょうがないんだけどね・・・。
ばらばらです
前日午前1時(推定)の状況。試走会で現状のままではまずいことはわかったので足の延長を決行。眠い体(金曜日は夜勤)に鞭打って足6本を分解。
新しい足先
35mmのスペーサをかまして足先を延長。作業終了は午前4時前(推定)。さすがにきつくなって仮眠。
でこうなった
で、こうなりました。足先がいっきに伸びました。本番は最初から完走は無理だと思っていたので、作成した歩行パターンを全部披露。意外と使えたのが直前に作った横歩きと、使えないと思っていた低姿勢歩行。複雑な地形に対応するには様々な歩行パターンが必要なんだなぁ~と。
結局完走にはいたりませんでした(コースの長さと制限時間を考えた場合圧倒的にスピード不足)が、突貫工事でやった足先延長が功をそうし障害物をなんとかクリアできました。複雑な地形に大して長い足は効果がありそうです。
最後になりましたがロボスクエア、関係スタッフの皆様ありがとうごいました!!

閉会式のコメント、もっと簡潔にまとめてください。 評価:もっとがんばりましょう

試走会

土曜日はロボスクエアに行ってきました。目的は火星ローバー大会の前日試走。実際のフィールドが開放されて練習ができます。
で、実際にモヒカンを走らせてみました。思った以上にざらざらの地面だったので懸念していた坂については割りと余裕でクリア。ただ、障害物として配置されているゴツゴツとした岩(樹脂の塊)に足をとられる(ひっかかる)ことが多く。無理をするとフィールドを削るか、サーボのギアがいくかといった感じでした。試走の後、ゴムでできた足裏もかなり痛んでいました。
正直ちょっとなめていましたが、かなり過酷なフィールドです。ちなみに我々(練習会メンバー)以外は結構簡単にクリアしていました。ほとんどが中学生で有線式 タミヤ工作シリーズでできた車輪走行タイプ。フィールドに起伏が多いのもあって、小型で小回りのきくタイプはその隙間を、大型機は大きなタイヤやクローラを利用して無理やり乗り越えるといったかんじでした。見ていたなかでは模型戦車の足回りを利用した大型クローラが一番安定していたので優勝候補でしょうか。

まあ、本番はこれから(今日)ですがすでに来年の参加に向けて構想を練っています。
正直、今のハードでは完走は無理(笑)!!

ごぶさたなわけで

ブログ更新してない=飲んだくれてる というわけで先週、今週と飲んでばっかでした。
いよいよ火星ローバーは今週末。進捗のほどを。
モヒカン_外装
アルミ板外装です。複雑な形なので加工性を優先して板厚0.5mm。ネジも使わず両面テープで重なった部分を固定してます。
モヒカン_グリップ足裏
グリップ付きの足裏です。ホームセンターでみつけたD型ゴムというのを使ってます。長いので自分でカット(まっすぐ切るのが難しい)。ブラケットは作るのが面倒くさいので板厚0.5mm。
モヒカン_フロントモヒカン_リア
本体は現在こんな感じ。アーム先端のグリッパーはサーボモータを1つ追加。グリッパーはGATのパーツを流用。とりあえずボールをつかむのはこれでOK。
さて、モーションつめをしないと。

皮を付けた

バッテリーと受信機を固定していない(固定する場所がない)ので胴体カバーを作ることにしました。
モヒカン_外装(仮)
胴体図面のうえにテキトーに線を引いて後は現物合わせ。コピー用紙に印刷して仮組み。受信機は内蔵せずにむき出しにしておく予定です。なので写真がほぼ完成形。あとは、コピー用紙をアルミ板に置き換えればOK。
足裏の滑り止めはゴムを仕入れましたが、板金パーツが必要なので、多分週末に加工。
あ、でも週末は夜勤とバーベキューと練習会だっけ(全部、別々の予定)。・・・いつやろう。

機体名決まりました

6足の機体名が決まりました。
命名 「モヒカン

命名理由は過去記事とコメント参照ということで。


6足歩行

とりあえず歩行させてみました。あまり速くないけど、案外サックリできました。足が多いと前後進より旋回してる姿がおもしろいですね~(やっぱ多足楽しい)。
足を長くしなかったので、歩行パターンがあまりありません(織り込み済みではあるんですが・・・)。残り工程の進み具合で足伸ばしも検討してみるかなぁ。

配線おわたー

モヒカン(配線)の処理がおわりました。疲れたー。
6足_配線完了
通電部分はこれで全てOKです。残り工程は、ボールを拾うグリッパー、電池を隠すカバー、足裏滑り止め。

足がつきました

引きこもり生活2日目。だって、外暑いんだもん。
6足_足がついた
足を付けました。もっと虫っぽい足(関節が鋭角に曲がって細い)の案もあったけど、設計/製作の手間を省いてKHRの部品を流用しました(とりあえず完成が目的)。足裏の滑り止めが付いていないので別途探してくることにします。
それにしても、配線めんどくさそ~
                  ・
                  ・
                  ・
とは思っても、ここまできてやめられないので足の動作を確認しつつ配線。胴体にケーブルをまとめて・・・
6足_配線した
うおっ モヒカン!!
ケーブル長が余り過ぎてえらいことに。ケーブルをしまうスペースが胴体にないので余ったケーブルが全部はみ出してます。しょうがないのでケーブル切って調整するか・・・(面倒がまた増えた)。

胴体できました

設計図が固まったので早速作ってみました。
6足_胴体
設計図通りに完成。真ん中のでかい四角穴はRCB-3を積むための穴です。たぶん、配線作業もできるはず・・・(できなかったら凹むなぁ、ニプラーでがんばったのに・・・)。
6足_胴体_バッテリーフォルダ
珍しくバッテリフォルダーも設計してみました。余裕を持たせたつもりでしたが、以外とギッチリはまってます(バッテリー膨らんできたら使えんなぁ)。
後は足ができればだいたい完成です。

多足作ります

ロボスクエアで開催される火星ローバーコンテストに出ることにしました。昔から開催されていたのですが、今年からアンリミテッド部門が設立されて、サーボモータが使えるということで参加することにしました(本来のコンテストではギヤドモータの使用が禁止されているそうです)。
クローラやバギー用の大型タイヤが主流のようですが、九州練習会の取り決め?で我々は多足で出場します(どちらかというと、多足を作ったから火星ローバーに出ようというのが発端)。以前作った(↓)のもあるんですが、
バークラーVer2_1
まあ、せっかくなので新しいのを作ろうかと。
6本足です
設計図を描いてます。前回は4本足だったので今回は6本足に挑戦。出っ張っているのは4000番サーボです。コンテストのルールの中で標本採取があり、ボールを取り込む機構が必要になります。その部分です。
さて、間に合うのか(相変わらず・・・)。

進捗悪い

ネタを上げずにいたら1週間前の状態をUPすることに・・・なにやってんだか。
メリッサ_下半身接続部
胴体の接合部です。
セミウェットタイプ
これを塗ると動きが割とスムーズになります。
メリッサ_胴体合体メリッサ_下半身接続部_2
私は知らなかったんですが、Li-Poバッテリーのサイズアップに合わせて仕様変更されたそうです。組み立て図と部品が違うので30分くらい部品探してました(笑)

さて、いつ完成するのやら。

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