2010-07

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下半身を組んだ

夜勤あけです。最近は、帰ってきても寝ない(眠れない)のでロボをいじったり、ブラブラしたりしてます。でも体がビミョーにだるい。
メリッサ股パーツ_前メリッサ股パーツ_後
メリッサの股パーツを組みました。以前から見ているものだけど、いざ自分で組んでみると改めて良い物だなぁと関心します。さすが吉村さんの設計。
股ブラケット
地味に忙しいので今回はブラケットを購入して手間をカット。そのままだと股フレームと干渉するので端っこをニブラーでカットしました。
下半身
で・・・なんとかここまで組みあがりました。配線するときに再度ばらす箇所もありますが、なかなかいい感じです。週末中になんとか上半身も・・・。
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試作機成れの果て

明日は夜勤です。だるい・・・。
試作機なれのはて
試作機はそこそこの成績を残せましたが、機動力がないのはサッカーやるには致命的です。足ピッチを中心に下半身には4000番を装着できたのですが、股と腰は2552。パワー不足は否めません(特にパンチカーペットでは・・・)。
というわけで、試作機はさくっとばらして4000番確保。そして・・・
投資です
本気でサッカー用機体を作るために投資。メリッサのボディフレームとKRS-4033とその他諸々、ボーナスロスト・・・。

失うものは何もない、欲しいものは手に入れた。あとは逝くのみ!

サッカー用機体

先週末はロボサッカー2010があって遠くで盛り上がっていたようで。私も午前中だけ試合を見てました。広いフィールドで4機でプレーするのも面白いなぁ。
プロトタイプ_ポンダ
型式番号: なし
機体名: ポンダ
全長: 約35cm
重量: 約1.8kg
特記: サッカー専用機のプロトタイプ

最近はまっているサッカー専用機です。特徴は右腿ピッチ軸をダブルサーボ化しているところです。バトル用に肩軸をダブルサーボ化する場合パワーを倍加する配置にしますが、この機体はスピードを倍加する配置にしています。サーボの出力軸同士を接続し、同じ向きに回すことで足の振り出し速度を倍にしています。
この機構は以前、吉田さんのさくら2号が肩ピッチに搭載。KONODO CUPではその肩を利用したゴールスローで圧倒的な威力を発揮していました。でも、個人的にはサッカーするなら足に搭載するべきだろうと思い、今回の試作1号機となたわけです。
期待したような圧倒的な威力はなかなか出ませんでしたが、ダブルにしていない左足とのキック力の差は歴然でした。
キックモーションの練りこみはハイスピードで撮影。ひたすら撮っては見、モーション修正しては撮りの繰り返し。でも、少しずつ威力が上がっていく過程がなにより楽しかった。
キック実験

動画は実験中に撮影したものです。わかりにくいですが、けり足を前に振り出したとに軸足が浮いています。軸足は地面に最後までへばりついているのが理想なのですが、人がけってるみたいでちょっとかっこいいかな~。
威力の方はよかロボの動画で紹介しているとおりです。リーダーいかがですか(笑)

よかロボ サッカー大会

先週の月曜日はよかロボ サッカー大会に参加しました。姫路から帰宅して、すぐ次の日。朝7時におきましたが、あまりのだるさに目覚ましセットしなおして2度寝。それでもまだきつかったけど、この日ために用意したポンダで遊ぶためなんとかロボスクエアへ出発。

1戦目 VS アソロボ
麻生専門学校の学生チームとの1戦。ポンダでキックオフゴールを奪いました。学生チームいきなりゴールされてあ然。おっさん3人大はしゃぎ。大人気ない(笑)
ただ、その後はお互い点が入らず。その1点が勝敗を分けました。

2戦目 VS ダイナスターズ
クラフトマンさんのファミリーチーム。ここでもポンダでキックオフゴールが決まりました。今回はメリッサの頭を越えるいい感じのループシュート。ポンダを作った甲斐がありました。ただ、その後は3点取れれて惨敗。

3戦目 VS SKR48
チーム名が気になる今回の個人参加チーム。ポンダのキックも弾道を読まれてここではキックオフゴールならず。後半戦でKHR-3の頭を越えるループシュートがようやく決まり、1-0で勝利しました。

動画はクラフトマンさんがまとめてこちらで紹介しています。ありがとうございます。

最後になりましたが、場所を提供していただいたロボスクエア スタッフの皆様、選手兼スタッフの皆様ありがとうございました!

姫路ロボチャ

先週末はロボット一色でした。土曜日は久しぶりに貫徹して、新幹線に乗りました。寝たり起きたり繰り返してなんとか姫路へ到着。

1競技目 デモとチャレンジステージ
デモの方はハリセンをうまく装備できたので個人的には満足していたのですが、もう1つの仕込みだった「リングのぼり」がうまくいかず。自宅のダンボールの上にはきれい腰かけていたんですが、残念ながらステージではうまくいかず。まあ、決め打ちモーションのどうしょうもないところですね。

2競技目 探してポン
まじめにセンサー付けて自立やったのは実は初めてだったり。開始と同時にバックしてリングから落下。自分自身でも最速記録だったんではないでしょうか。正直ショック。
動きの仕込みとしては直進しながら、手に仕込んだセンサーで床を検知してリングの端にきたらバックして旋回するはずだったんですが・・・なぜかいきなりリングの端を検知したようです。まあ、私のロボらしい勘違いといえば、なんかとてもおいしいシーンだったのかもしれない。

3競技目 ロボカーナ
異例の障害物競走になったロボカーナ。新たに設置されたスポンジ。四つん這いやら、手をついた歩行やらいろいろ試したけどまったくうまくいかず。会場に来てから競技用のスポンジにGATを乗せてみたら立つことすらできず。・・・やる気を失い最後は試合放棄。

4競技目 バトル
徹夜と競技の疲れがピーク。集中力がまったく欠けていた所為かモーションを2度間違い、再びリングから落下。完全に自暴自棄ではし君にボロ負け。ただ、あほな試合をしたことより競技が終わった安堵感の方が大きかったり。

その後は、場所を移して打ち上げ。姫路駅に送っていただいたダウトさん、うじさんありがとうございました。
無事当日中に家に着きました。

最後になりましたが、姫路科学館の皆様、運営スタッフの皆様ありがとうございました。


・・・写真一枚も撮ってない。

ピコピコ・・・

本日のおつまみはししとうを炒ってカツオ節とポン酢。夏は野菜がおいしい。
ピコハン
今回GATの武器として選定したピコピコハンマーです。店で一目ぼれして買ったのはよかったんだけど。
搭載すると全長が70cm超えた。・・・また70cmかっ!!
毎度70cmに悩むのは私くらいか?

とりあえず自立モーションできた。後は本番でちゃんと動くかどうか。まあ、リングから落ちたらそれはそれでいいか。

今更、センサーです

昨晩は会社のレクレーションでした。飲みすぎで二日酔いモード。
超音波センサー
超音波センサーLM-MaxSonar-EZ0を付けることにしました。←自立競技があるのに今更か!!
かなり以前にRTで購入して放置していました。いざ、使おうとしたらこのセンサー結構たくさんポートがあって、GNDと電源はすぐわかるんだけど、アナログ出力どこ?
とりあえず、電源つないでテスターあてて調べたらANというところがアナログ出力みたい。RCB-3とつないでアナログ値を確認。結構きれいに変化が出てるので良い感じ。
ここまではよしとしてさて、どうやって障害物探すか・・・やったことないんだよなぁ~自立(笑)
まあ、時間ないしできなきゃそれまでだ!!

どうする・・・

わんだほ~楽しかったみたいですね。うらやましい。まあ、忙しいので参加無理なんですけどね。
中身は空?
ようやく外観だけとりつくろいました・・・。中身は空みたいなもんです。
センサーの装着もしてない、そもそも歩行も危ない。ああ・・・なんかも~いっか(笑)

進捗は最悪なわけで

ロボコンマガジンをようやく手に入れました。お目当てはひろのっちさんの記事。手でパンチを受けるのも、対戦相手を研究することも知ってたけどやっぱり努力の人だなぁ~と。勝ち星のほしい学生諸君、これぐらいやれってことだよ。
最悪の進捗
姫路へむけてやらなきゃいけないはずなんですが・・・まあ、こんな↑状況だと。
とりあえず、全長は70cmに収めたけど、センサー搭載も外装作りも中途半端。作業する時間がなかった(入院ドックで上から下からカメラ突っ込まれたり、東京出張だったり)のもあるんだけど。
さて、どうするかな。

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