2010-01

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YDH組み立て

先週末は多脚ロボット情報交換会に行ってきました。とりあえず、何かしらの競技をやってみるという方向のようです。
歩行パターンをいくつか作ってみましたが、4足動物が跳ねるように走る動きをするにはKRS-788ではしんどい(トルク不足)ようです。というわけで、そういう歩行はイガアさんに任せます(笑)
アームドール緑_1
上半身をYDHに組み替えました。足は今のところKHRのままです。KHRクラスのサッカーにはこれでも出れるらしいので、当面はこのまま行こうと思います。バックパックはKHR-3の頑丈なものを使ってます。
若草色(抹茶色?)だとなんか派手かな?と思いましたが組み込んでみるといい感じです。
でも、なんかバンブーブリッジの機体みたい・・・。
まーいっか。
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アルマイト

アミエさん無事に届きました。ありがとうございます。
YDH2500_若草アルマイト
来週入金予定です。

多脚ロボ

今日は多脚ロボ情報交換会に参加しま~す。
バークラーVer2_1
動ける実機がすくないとのことなので、ちょっとまじめに調整。途中から楽しくなってついついこんな時間(4:11)。競技会に出るんじゃないんだから・・・。
おやすみなさい。

ぼちぼち

飲みながら図面を描く。あ~楽しい。
GAT-7図面_2
股の軸間をいくつにするか悩み中。150mmか200mmか。もう少し全体像が見えてこないと決めるの難しいか。

今日は引きこもり

珍しく夕食作ったり、片付けやったり、まとも(・・・?)に過ごしてます。
GAT-7図面_1
7号機の進捗ですが、当面は図面とにらめっこ。2D_CADなので私以外には理解不能でしょうが、ちょこちょこと図面はUPしようと思います。

チキチキロボマッチミニ!2回目♪

昨日はろぼとまで行われたチキチキミニに参加してきました。運営スタッフの皆様ありあがとうございました。

第一競技 5m走
カーペットを歩くのは結構厄介ですが、先週の月曜に調整したおかげでなんとかなりました。記録は30秒ちょい練習のときより・・・遅い。どやって20秒台で走ったんだっけ?

第二競技 ジムカーナ
ここで軍曹さ~んのGロボットが真価を発揮。ソウガの記録を抜いた圧倒的速さでゴール。私も今回はソウガに勝てるかな~なんて思っていたら持っていかれました。素直に軍曹さ~んの操縦技術とGロボットの性能に拍手を送ります。
前進中のアナログ操作ですが、一般的には足首ロール軸にアナログ補正をかけてカーブさせますが、黒ウサの場合腰ヨー軸にアナログ補正をかけて慣性による強制的な旋回をさせています。この方法だとコーナーでもスピード落ちないです。まあ、こんなことができるのはすべりやすい床とでかい足裏があればこそですが。

第三競技 物運び競争
今回からサイコロの出目が得点に影響するというルール追加がされましたが、これが面白い!ソウガが最初に運んだサイコロでいきなり6を出したのですが次のサイコロをけりこんだことで6のサイコロと接触。2つ合わせて4点・・・得点が減った!なんてことがあったり、黒ウサの置いたサイコロが1だったので台の上でサイコロを再度転がしたらやっぱり1。こういうのが楽しいですね。
今回は腕にオプションを付けて参加しましたが結構伸ばした腕が障害物のポールに引っかかったりして利点もあったけど、操作はしにくかったです(もう少ししっかりとモーションを練っとけばよかったんだけど・・・)。

わーい準優勝
で、準優勝でした!

今回のチキチキミニは前回より熱い感じでした。前回参加者は皆記録を伸ばし、初参加者も良い記録を出したり。記録の方もまだまだ伸び代がありますので、かなり面白いです。
来月も開催されます。というわけで、まだ参加していない皆様参加してはいかがでしょうか?

動作チェック

今週も飲み会が多いです。年明けから 飲み会のある日>飲み会ない日 になってます。好きでやってることだけど、財布と胃袋にはナカナカきついダメージが・・・。
6000番動作チェック
せっかく買ったけど、採寸後は再び箱の中へ・・・。でもそれでは寂しいので動作チェックをやってみました。ICS3.0を使いました。RCB-3とか使わずにサーボを制御できるのであると便利です。
シリアルマネージャ
デフォルトのストレッチ30だったので15まで落としました。改めて見るとなんかいろいろパラメータがあるのでまあ、ボチボチいじっていきましょう。全部の動作チェックが終わったのでついでに。
6000番分解①6000番分解②
分解。以前よりスッキリ(隙間が多いだけ?)したような印象でしょうか。まあこれは途中経過で。
6000番ダブルサーボモード
ボトムケースをダブル用に交換しました。この状態での採寸がしたくて今回買いました。両方のサーボホーン間の幅は90mm。結構長いですね。軸なしのボトムケースを2つ並べたのと同じ幅でした。

これで採寸はできたのでしばらくは図面とにらめっこですね。

7号機 製作開始

7号機の製作を開始します。
これは散在ではない覚悟です
目指すところとしては約1mの機体になります。1年ぐらい前から脳内と図面の上で構想は練っていたのですが、なかなかまとまらず着手できていませんでした。先週末に構想がなんとなくまとまってきたので図面描きを本格的に開始。ただ、サーボモータの採寸が必要になったので買いました。18個パック。
6個パックでまずは採寸だけを・・・と思っていたのですが、18個いるのがわかりきっているのと多少単価が下がるのでこっちを選択。カードの支払い限度を超えないか心配でしたが、支払った瞬間の方がショックが大きかった。

さて、先行で買ったのでもはや後には引けなくなりました。とりあえず腹はくくった。

仕様記録

黒ウサの仕様記録です。
黒ウサver2_2

型式番号: BR02_Ver2.2
機体名: Black Rabbit
愛称: 黒ウサ
全長: 約335mm
重量: 約920g
使用サーボ
 ・RS303MR ×8
 ・RS304MD ×6
 ・RBS582 ×2

バージョンについてですが、ろぼとまで開催されたチキチキロボマッチミニのときがVer2.0、RTのU1KがVer2.1、現在Ver2.2です。
過去においてはマイクロMGなども搭載しておりましたが、上半身の大幅改造に伴いサーボを変更。パワーアップしています。もともと対ソウガというコンセプトで作られた黒ウサですが未だにソウガに勝てないので上半身に良いサーボを使いました。しかし前回のU1Kでも見事に玉砕。攻撃力不足は変わらないようです(笑)
チキチキロボマッチミニのレギュレーションに合わせるため腰ピッチ軸を取り入れましたが今までない動きができるので面白いです。今後は歩行のバランス取りに使えないか試そう思います。

U1Kバトルカップ

昨日はU1Kに参加してきました。運営のRTの皆様、ありがとうございました!
結果はまあ、どっかにUPされてるでしょう。そちらをご参照ください(笑)
耳を持っていかれました
ソウガに投げられて耳を持っていかれました。でも大丈夫耳は消耗品ですから(笑)
今日一番いじられていた人
この日もっともいじられた人↑。
そんな彼は新年会の会場に皆を先導してくれましたが、なんか別の方向へ行っちゃいました(笑)

ことよろです

特別ネタはないけれど、なんとなく更新。
KHRモドキさんバラバラ
黒ウサいじりに飽きたので、KHRモドキさんをばらしました。サーボ足らずで上半身がKHR-2だったり、4000番が組み込まれていたのですが、せっかくKRS-2552も手にいれたので換装しようかと・・・。
以前ショートした部分を改めて見てみるとケーブルが溶けていたり、溶けかかったコネクタが隣のコネクタとくっついていたり。線が細いのはありがたいのですが、頑丈でないのは個人的にはちと厄介です(ケーブル取り回しをちゃんとやれば良いだけなんですが・・・)。
さて、今日はこの辺で。

あけおめです

新年(年末)から飲み続けの毎日です。さすがに若干しんどくなってきた(笑)

触れていなかったので昨年のネタから・・・。

チキチキロボマッチあれはひどかった。前日が職場の忘年会でいつものごとく飲み過ぎ。午前中の開催でまだ酒が抜けておらずひどい状況でした。改めて謝罪します。申し訳ございませんでした。
次回は午後の開催でお願いします。

年末最後のイベントだったKONDO CUP。久しぶりにGATを動かしました。23日にロボスポットで練習中に股の配線が燃えてえらいことになり結局その日は復旧作業に追われ練習できず。大変でした。それでもチームメイトのおかげで優勝。いい年末をむかえられました。今更ですがスピードスターズの皆様お疲れ様でした。

で、今年の初イベントはロボスポットの福袋。残念ながら狙っていたブツはなかったのですが、2万円の袋をGET。KHRモドキさんに組み込んで遊ぼうと思います。

で、週末に控えたU1K。前回は二日酔いで出場を断念しましたが今回は絶対参加します。もちろん前日(1/8)は飲み会ですが。
黒ウサver2_1
機体の方は順調に仕上がっています。チキチキロボマッチミニでは無駄に伸びた身長で重心が上がって苦労したのですが、今回は腰ピッチ軸のサーボの向きを変更して重心を下げました。
腰部_中継コネクタカバー
中継コネクタを設置して下半身の配線を腰にまとめています。ごちゃごちゃのケーブルを隠すためにカバーを作りました。結構スッキリした感じになったので気に入っています。

では、RTで皆様お会いしましょう!!

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