2009-10

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だらだらと・・・

ロボファイトに参加した皆様お疲れ様でした。運営のロボットフォース様いつもありがとうございます!!
と、今更言ってみる。かれこれ2週前ですか。近いようで、ずいぶん遠い日に感じられます。ここ最近は、忙しかった反動からか、まったくロボに触ってません。
あげく24日に参加するはずだったU1Kは時間勘違いして棄権(午前中二日酔いだったのは秘密)。RT様ごめんなさい。

ロボスポに寄ったときに思いつきで、こういうものを作りました。
思いつきで作りました
これをこいつに組み込みます。
バークラーver2
なんか蟹股になってしまいましたが、まあこれからボチボチとモーションを加えていこうと思います。

まだ、しばらくはダラダラすごそうと思います。
ではでは。
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ロボファイトの準備

作らない方がいいのにまた新型作ってます。
RCB-4の使い方をそろそろちゃんと覚えようと思いまして、とりあえず筐体がないので作ることにしました(素直にKHR-3を組むにはサーボが足りないのです)。
胴体用プレート
完全新規設計は時間がないので、基本的な方針として足はKHR-3をそのまま流用。腕は適当に作る。胴体はKHR-2のものを流用。
さすがにサーボの固定方法が異なるので胴体の前面プレートは自作しました(写真左)。
背中用プレート切断
で、こっちは胴体の後側プレート。こちらも穴の位置が異なるのですが作るの面倒くさいので、写真のようにばっさり切りました。これでくっつきます。
KHRもどきさん
で全身を組むとこんな感じ。とりあえずこれでモーション作成とかの練習ができます。

サンプルモーションまではなんとか流し込めたけど、自作のモーションがうまくいかない。
とくに困ったのが「脱力」。ロボットの安全上、絶対必要なものなんですが脱力モーションを入れた後まったく操作がきかなくなります。結局、現状は電源ON/OFFで復帰させてるけど・・・。試合のときにはいちいちやりたくない操作。
他の方はうまくいってるんでしょうか?明日ロボスポできいてみるかな。

追記
翌朝目覚めて、ふと思うことがあって試したら脱力の件解決しました。
「Hold」というサーボモータの保持を行う操作があるのですが、復帰用モーションにこれを追加することで脱力状態から回復します。
RCB-3では脱力しても、そこから復帰させる専用の操作はなかったのではまりました。冷静に考えれば大したことではないけど、マニュアルに注意書きくらいほしいもんだ。

仕様記録

ロボワンからあけて1週間。ペースが元に戻ってきた感じです。
Ain(2足モード)

型式番号: なし
機体名: Ain(アイン)
重量: 265g
全長: 240mm
特技: 変形
Ain(カップめんモード)
カップめんモード

この機体のアイディアはRTで行われたU1Kに参加したとき周りの人達で駄弁っているときに考えました。ただ、考えたまではよかったんですがこれがなかなか大変でした。

1.足幅変更のためサーボモータ解体
足幅変更
最初の設計では左のようでしたが、これではまったく入らないことに気付いて、急遽右のようにサーボモータ本体を改造。大幅に足を細くしました。サーボの制御基盤はホットボンドで絶縁して外側に貼り付けました。これが一番めんどくさかった。

2.変形機構見直しによる設計変更
リンク機構でした
カップめんへの変形時必要となったのが、一番上にあるリンク機構部分です。この機構でカップを上下させることでカップの中に足を隠すことができます。ただ、最初に設計したリンク機構では足をカップに隠すことができませんでした。この機構の変更には再設計がよぎなくされ、ここにきて設計図書き直し。このときロボワン1週間前でした。

3.変形時の干渉のクリア
足の長さ変更
連休中のがんばりが功を奏して、設計変更完了。カップを上下させる機構は自由度を増やすために2モータによる駆動に変更。足の長さも10mmつめたことで干渉も減りなんとか、変形機構が完成しました。足首ロール軸のパーツがカップの底と干渉したり、搭載する基盤を入れる場所がなかったり、この連休が一番精神的に病んでいました。作業を続けているとウツになりそうだったので、浅草ギ研へ逃げ込みました。

4.足裏の作成
足裏ちっちゃい
この頃足裏も作成しました。規定の大きさに合わせるというよりは、カップの底にいかに干渉しないかを重視したため。かなりちっちゃいです。この足裏見るたびに歩くの不安で不安で多まりませんでした。

5.センサー搭載
もとプレステパッド
ハードが完成に近づく頃、ようやくデモについて考え始めたのですが、変形タイミングなどを全て時間で管理するのはかなりリスクを伴うのでセンサーをつけることにしました。ただ、このときすでに連休も終了。平日の24日は夜勤。夜勤後にアキバへ行くのは時間的にかなりロス・・・。
風呂場で悩むこと1時間。ふと、プレステの有線コントローラを使うことを思いつき実験を行いました。オートデモ再生中にプレステパッドの信号を受け付けられるのかが心配だったのですが、これについてはクリア。次の難題はプレステパッドをどうやって、このギチギチスペースへ押し込むか。
とりあえず、プレステパッドの基盤をじっくり眺めて切っても問題なさそうな部分をじっくり吟味。十字キーと○×△□キーの部分を切って↑のような感じに加工しました。プレステの初期モデルのコントローラ(アナログ付いてない)だったおかげもあってなんとかなりました。
人間切羽詰ると変なアイディアが出るもんですね。久しぶりにこれは楽しかった。

6.モーション作成
夜勤から戻り仮眠をとって残り15時間でモーション作成に入りました。最初に着手したのが変形機構の動画でした。なかなかスムーズに変形することはやはり難しく、干渉する部分を改めて削ったりしながらモーションを調整なんとか変形することができました。
こだわったのは2足歩行モードからカップめんへ戻れること。一方通行な変形であればもっと別の方法もあったんですが、今回ここだけは譲れませんでした。残念ながら完全にカップを地面につけることはできていないのですが、サーボモータそのものが非力なのでどうしようもありません。

Ain_2足→カップめん
Ain_2足→カップめん

Ain_カップめん→2足
Ain_カップめん→2足

その後、歩行モーションへ着手。出発5時間前までになんとか前進歩行が完成しました。さすがにこのときは感動でした。そのときの動画↓ 静歩行ですがなかなかきれいに足が上がっていてひと安心。
Ain歩行
Ain歩行
・・・だったのですが、その後このサーボモータの真価をみることになりました。オートデモに歩行モーションを組み込んで再生したら、歩行しない・・・。あれ?と思いPCにつないでホームポジションをみてみるとほとんどのサーボでホームポジションずれ。
その後何度かポジションを修正するも、調整する度にずれていく始末。
出発1時間前ついに心が折れて本機体を正式な失敗作と認定。失敗要因はサーボモータの選定ミス。つまり設計段階におけるミス。仕事でやったら重症もんです。

成功は保障されていません。がんばっても駄目なときは駄目です。
でも、失敗から学ぶことは多いです。久しぶりに刺激のある製作でした。
この機体のリベンジ作を作るかは現在保留ですが、またいつか挑戦したいと思います。

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