2009-03

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強化足首

送別会で飲みすぎました。でも乗り過ごさずに家には帰っていました。珍しい。
GAT6_新型足首ユニット(前)
先週末にロボスポで加工したパーツの組み立てた状態です。ダブルサーボのように見えますが、シングルです。ケースを2つ使って幅増ししてます。
GAT6_新型足首ユニット(後)
裏側はこんな感じです。いわゆる長穴式減速機構です。前田さんの記事読んでからチマチマと設計していました。可動範囲を確保するために長穴を斜めにしています。この斜め穴のおかげで片側だけは90°くらいの可動範囲になってます(足裏とサーボモータが干渉するので90°までは曲がらない)。
ガタがほとんどなくていい感じです。歩行を安定化できそうです。
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