2009-03

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缶詰モード

週末は練習会にも参加せず、チキチキの観戦もせずロボスポにこもりっきりでした。
あれこれ調整したおかげで、そこそこGATの機動力がアップ。イガアさんとヒロキさんの足は引っ張らずに済みそうだ。
ただ、足首がたまに脱力したりあらぬ方向へ曲がったりなんか変な動作をたまにするので配線換えをしました。よく考えると去年の今頃GATを作って、この足への配線て交換しことなかったなぁ・・・。
動作確認は次の週末までできないのでネジのチェックやったら、後は黒ウサいじるかな。

でも寝る間削ってやることではないか・・・。
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強化足首

送別会で飲みすぎました。でも乗り過ごさずに家には帰っていました。珍しい。
GAT6_新型足首ユニット(前)
先週末にロボスポで加工したパーツの組み立てた状態です。ダブルサーボのように見えますが、シングルです。ケースを2つ使って幅増ししてます。
GAT6_新型足首ユニット(後)
裏側はこんな感じです。いわゆる長穴式減速機構です。前田さんの記事読んでからチマチマと設計していました。可動範囲を確保するために長穴を斜めにしています。この斜め穴のおかげで片側だけは90°くらいの可動範囲になってます(足裏とサーボモータが干渉するので90°までは曲がらない)。
ガタがほとんどなくていい感じです。歩行を安定化できそうです。

チロルチョコロボット

先週末もロボット三昧でした。
 金曜日はロボットつくり。
 土曜日はチロルロボット。
 日曜日はロボットつくり。

今回は前日までGATをず~っといじっていたので、ろくな仕込みはほとんどなし。機体はBlaser用のベレッタを流用しました。

2mダッシュ
1本目でいきなりコースアウト。2本目はなぜか、旋回で・・・前進移動。自分でも意味わからん。

チョコっとシューティング
今回の新競技。射撃とは言いがたいことをしてしまいました。他の方々が用意したビー玉、ピンポン球などをひたすら転がす。しかも、手でひたすら球込め。うまく当たらないうえになんかとっても疲れました。次回もあるならちゃんと、射撃できるように機体は作って行きたいです。

チョコゲッター
1走目はマノイにちょっかい出して、チョコ積んでぶちまけて、やりたいことはだいたいやれました。
2走目はたくさん積んだチョコをぶちまけそこないました・・・。

自分自身の集中力が落ちていてなかなか大変だったけど楽しかったです。
スタッフの皆様ありがとうございました~。

おまけ
チロル_2jpg
入れるところ増やしてます。
チロル_1
今回のオチはえまのんさんでした。
チロル_3jpg
今回のエレガンス。というか他の機体はどうなんでしょう。
チロル_4jpg
これサアガですよ!
チロル_5jpg
これならチロルロボ(笑)

以上!!

本日の作業

ガタがきまくっているGATのメンテナンスをやってます。ピッチ軸は以前行ったメンテナンスのおかげでまだなんとかなりそうです。ガタがやばいのは足首のロール軸。フレームのガタでピッチ方向にゆれてます。
暫定処置ではどーしょーもないので、足首は再設計。以前からうやってみたかった機構に変更。
ロボスポで作業~
加工はロボスポにお願いしました。今回はABS板とアルミ板の両方をお願いしました。朝方図面を出して昼にはパーツを受け取れる。この早さがありがたいです。
キャンペーン終了まで後10日。設計中の方はお早めに!

さて、そろそろチロルロボの準備をはじめないと・・・。

仕様記録

robot watchにU1kとROBO-ONE宇宙大会の記事が出てますね。黒ウサの動きがぜんぜん違う(笑)
黒ウサ(Ver1.1)
型式番号: RB02_Ver1.1
機体名: Black Rabbit
愛称: 黒ウサ
全長: 33cm
重量: 909g
使用サーボ:
 ・RS303MR ×8
 ・RBS582 ×1
 ・Micro2BBMG ×6
バッテリー: Li-Po 7.4V 800mA

U1k後からの変更点は以下。
 ・バッテリーをニッケル水素からLi-Poへ変更
  バッテリーの変更で100g近く軽量化できました。Micro2BBMGに7.4Vかけると壊れるので、
  三端子レギュレータで電圧を落としてます。
 ・足のリンク機構の変更
  新造部品はなしで、パーツの組み方を変更しました。
 ・胴体を前後逆にしてバックパック装着
  Li-Poの搭載場所を確保するため、バックパック(KHRのやつ)を搭載。背中についていたサーボ
  が邪魔だったので胴体の前後を入れ替え。
 ・右手武器をコブシに変更
  右手につけていたプラスチックのナイフは腕をROBO-ONE規格にあわせるためコブシへ変更。
 ・スピーカ搭載
  私の機体には珍しいスピーカを搭載しました。パンチを打ったときなどに鳴らしてます。

おまけ
黒ウサ(初代)
初代黒ウサです。西の方は知っている。東の方はほとんど知らない(笑)
私のハリセンの元祖はこいつです。
腕はまったく同じです。軸構成も肩のロール軸が多いのみで後はまったく同じ。使っているモータが違うのであまり似ていませんが、よく見ると同じです。

ROBO-ONE 1kg以下級大会

日曜日はROBO-ONE 1kg以下級大会に参加してきました。

受付時間が指定されてなかったので昼過ぎに到着。思ったより人が多くてちょっとビックリ。
1戦目からイガアさんと対決。「今日は勝ちますよー」とテキトーな軽口をたたきつつ準備。委員長が審判をつとめることに一抹の不安を感じつつ試合開始です。

まともなリングで動かすのは改造後初だったので最初は様子見。思った以上に滑ってたけど許容範囲内。動きは悪くなかったけど機体になれていなくて凡ミス連発。それでも延長戦までもつれ込んだけど、集中力がイマイチ上がらない。最後はソウガに投げられ敗戦。

トーナメント終了後、今度はカメラを見て操縦しろとのお達し。すご~く画質の悪いカメラを見ながらの操縦。かろうじて自分と相手の機体は判別できるけど、遠近感と方向感覚がイマイチずれてる。
それでもいくらか操作に慣れたせいか今度は延長戦でソウガに勝ち、めでたく初勝利。

次の相手はサイコロ1号。画像は更に荒く、画面も小さいものに変更。しかも応答性がすこぶる悪いカメラ。初期のゲームボーイよりひどい画面を眺めながらの操縦。画面の端に行くとお互いの機体がわからなくなる・・・。それでもなんとかダウンを奪って勝利。

決勝はくぱぱさんのウォルフラム。4000番を使った予想通りの構造のロボット。でも動きは予想外。ふわりと浮くジャンプ旋回に片足ケンケンの横歩き。さすがです。
で、そんなウォルフラムにはbluetoothカメラが搭載され、そのカメラだけで戦えと・・・更なる悪条件が付加されました。見えないと試合が成立しないので、なるべくカメラの正面に姿が写るようにつとめたけど、パワーはあっちが上なので横パンチで簡単に吹き飛ばれる始末。あえなく撃沈でした。

なんかすごくグダグダな大会でしたが、意図としてはカメラを通して試合をする擬似宇宙大会だったようです。わざわざ1kg以下でなくても良いのでは?とは少し思ったけど宇宙には小型機しかいけないのでしょうがないのかな・・・。

賞品にロボットシミュレータをいただけるそうです。え~っとこんなグダグダな大会でもらっていいんでしょうか?と正直思います。認定権については辞退しました。1kgの機体で3kgに挑む気なかったので。

次は九州のヒューマノイドカップに出場します。黒ウサで出るので今回は良い練習になったということで。関係者の皆様お疲れ様でした~。

調整中

テーブルの上で調整できるのはやっぱり楽チン!
黒ウサ_Ver1_1
ケーブル類をきれいにまとめました。重量には余裕があるのでもうちょっといろいろいじれそうです。
足にカバーをつけるかは検討中。
公式ページに参加者出てますね。8チーム・・・まあ、こんなもんでしょうなぁ。募集期間が短いうえにロボワンのルールしばりだとかなりきついもんね~。
さあ、寝るか!

回れ黒ウサ!

ろぼとまでもらったラーメン食べました。塩ラーメンは久しぶり。おいしい。
回れ黒ウサ
回れ黒ウサ
ジャンプ旋回を作ってみました。
腰回すだけで旋回できるんだけどね・・・(というかそっちの方が使いやすいんだよね)。
この無駄なところが黒ウサ。

黒ウサNOW

今日もビール片手にモーションつくり。机で調整できるってステキ。
黒ウサナウ
動作不良だったマイクロMGは三端子レギュレータで無理やり電圧落として使ってます。あまりお勧めの方法ではないです。電力の無駄遣いですよ。
消費電流が減ったおかげで、ボードのリセットもかからなくなったみたいです。マイクロMGは5Vくらいが平和に動く。
旋回と前進後退とちょこちょことモーションは増えてます。日曜までにどれくらい動かせるようになるやら。

チキチキ参加

日曜日はチキチキに参加してきました。結果は予選落ち~♪

前日~出発くらいまで
チキチキを控えた土曜日。GATをまったく無視して黒ウサの調整に全力投球。来週の1kg以下に向けて改造にいそしむ。そのまま一睡もせず当日を迎える。出発前に少しだけ仮眠をとって出発。

開会
14:30ごろ(受付ぎりぎり)現地到着。受付でもらった参加賞の北海道ラーメンに疑問をいだきつつ競技の用意。当然、他の参加者は全員集合済み。
そして開会、自己紹介とロボットのアピールがあることをようやく知る。ただ、睡眠不足で頭回ってないから何を言ったのやら・・・。

第一種目 ダッシュ!5000
ろぼとまの床を5m走る競技。何の調整もしていなかったので1分ちょいくらいの記録でした。アナログで進行方向の微調整やろうとしていたんですが、寝不足のせいか調整する方向をまちがえてばっかり。そういえばGAT動かすのは年始以来か・・・?

第二種目 サイコロシュート
ダッシュの順位で相手が決まるこの競技。相手はB作さんでした。おふじゃんびを終始体格で圧倒して試合を展開しました。ネタの仕込みがないとまじめに競技するしかない・・・。

第三種目 carry the キューブ
引き続きB作さんと対戦。サイコロとちがって床との摩擦抵抗が大きいキューブ。踏んづけて転んだり、思った方向に転がっていかなかったよりなかなか厄介でした。大股での横歩きを多様したけど、歩幅のせまい歩行の方がよかったかな~。

第四種目 ランブル
みんなで真ん中にごった返して、わりと収拾つかない感じ。結局真っ先に脱落。まあ、こんなもんか。

手を抜くと手を抜いた結果しかでない。これは教訓です。

最後となりましたがろぼとまの皆様ありがとうございました!!

おまけ
復帰できない
ランブル中なぜか逆立ち状態になってしまった銀紙。なぜか安定してしまって、復帰できない。
休憩時間
固定カメラが捕らえていた休憩時間の様子。

1kg以下

忙しくてしばらくアンテナチェックとかしてなかったら、面白いことが企画されてますね。
1kg以下ロボワン。黒ウサの出番だー!!
GATいじるのが面倒くさくてだれていたのですが、なんか急にやる気出てきた。

黒ウサを引っ張り出して、検分。
Black Rabbit(リニューアル)②
下半身のがたが大きいのと、動作不良を起こしているマイクロMGの取替えが必要だなぁと。

下半身については1部パーツの作り変えと追加で解決できそうです。
動作不良のマイクロMGは使えそうにないので、ALL取替え。フタバのRS303MDへの取替えが適当かと判断してRTに注文。
しかし、メーカーに在庫ない・・・orz
しょうがないので代わりに使えそうなサーボをフタバ産業とスーパーラジコンで物色。しかし、結論でず。
とりあえず、マイクロMG動かす方法を考えることにします。

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