2008-09

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すいません

今日はKONDO CUP参加のはずでしたが、寝坊しました。早朝まで調整を続けてきつかったので仮眠とったら昼過ぎまで落ちてました・・・。
参加をあきらめて自宅でスロープに挑んでました。足裏にゴムの滑り止め貼って、少々やり方を変えてスロープの調整しました。
スロープ上り実験(遅め)
スロープ上り実験(遅め)
足ふみをメインにモーションの最初に体勢を前に傾けて移動してます。スロープを上っている最中は足裏のサーボはフリーにしています。たださすがにローペース過ぎるので、テンポを上げてみました。
スロープ上り実験(速め)
スロープ上り実験(速め)
ただテンポを上げただけではスロープを上れなかったので少しだけ前に重心を傾けてます。直進性が悪くなったのでそこはまだ調整が必要といった感じです。
先週より少し前に進んでます。でもまだ・・・。
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