2008-09

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腕を製作

エクアドルへ行った方々は無事に帰国されたようで、よかったよかった。
GAT-6(新しい腕を作りました)
1から設計するつもりだった腕ですが、ありもので組みました。ヨー軸いらんかなぁーとか思ったんですが。いちおう搭載しました。ペットボトルの腕は健在です。本戦までにいじる余裕があったら、なんか仕込みます。
腕と胴体が揃ったし、そろそろ重心を測定する方法を考えないとねぇ~。
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新しい胴体

休日です。でもやっぱり引きこもり。ロボ製作に打ち込めば打ち込むほど私の部屋はゴチャゴチャに・・・。ときどき片付けんとなぁ~。
GAT-6(新しい胴体を作りました)
新しい胴体を作りました。製作時間短縮のため今回はただの板です。アングル材ガチガチで作りたかったけど、ちょっと時間かかるので。
4000番サーボモータが市場から消えて久しいですが、私の手持ちもいつの間にか在庫切れ。足だけで普通の機体と同じ数使ってるのだから仕方ないけど。しょうがないのでBlaser機(ベレッタ)からサーボモータを回収。とりあえず設計した分は数が揃った。とりあえずよかった。
これから腕作ります。

すいません

今日はKONDO CUP参加のはずでしたが、寝坊しました。早朝まで調整を続けてきつかったので仮眠とったら昼過ぎまで落ちてました・・・。
参加をあきらめて自宅でスロープに挑んでました。足裏にゴムの滑り止め貼って、少々やり方を変えてスロープの調整しました。
スロープ上り実験(遅め)
スロープ上り実験(遅め)
足ふみをメインにモーションの最初に体勢を前に傾けて移動してます。スロープを上っている最中は足裏のサーボはフリーにしています。たださすがにローペース過ぎるので、テンポを上げてみました。
スロープ上り実験(速め)
スロープ上り実験(速め)
ただテンポを上げただけではスロープを上れなかったので少しだけ前に重心を傾けてます。直進性が悪くなったのでそこはまだ調整が必要といった感じです。
先週より少し前に進んでます。でもまだ・・・。

明日はKONDO CUP・・・

明日はKONDO CUPですね~。エントリーはしてるけどなんかもうボロボロです。
朝から足をばらしてメンテ。右ひざのサーボが異常発熱していた原因はわかりました。サーボモータ側のホームポジションがかなりずれていました。サーボ同士がケンカ状態だったようです。
スロープ上りの方はメンテした効果があったのか少し安定してきた感じ。でもまだ、曲がっていきます。足裏の素材を見直す必要がありそうです。
サッカーの調整。


                    ・・・とりあえず、人前に出られる状態に戻ってから。

いいのか?わるいのか?

配線が終ったのでとりあえず実験開始。最初はうまくいっていたけど。途中からイマイチおかしい。右膝が異様に発熱してる理由もよくわからんし。とりあえずメンテナンスしてから再調整します。
スロープのぼり調整中
スロープのぼり調整中
連休中よりはマシだけど、それだけ・・・。

とりあえず作ってみた

なんか集中力がなくなってきました。同じことばかり考えてる所為でしょうか?
足裏傾斜ユニット
悩むのもそろそろ飽きたので、作ってみました。
新造パーツは5mmのABS板。ベアリングは内径6mmのものを使いました。いつもより使ってるのより大きめです。昔使ってたサーボから外したの使ってます(リサイクルです)。
実験をする時間は無くなってしまったので効果の程はわかりません。さあ、どうなる!?

悩み中~

せっかくの3連休も6畳一間にこもりっきり・・・。
足裏傾斜装置(案)
足裏に傾斜をつける機構を設計中です。でもなんかビミョーな感じ。イマイチ作りが気に入らない。ただ、他に案が浮かばないならこれでいくしかない。実験ばっか繰り返していていろいろ間に合うのかな?
来週はKONDO CUPだな~そのときまでに動く形なのかな・・・?

スロープの規格発表後すぐに用意はしたものの・・・
地獄のスロープ
難航というか打開策が浮かばねぇ~。腕を前に出して体の傾きを相殺しようとしましたが駄目みたい。平行リンクのいいところが見事にこのスロープでは裏目に出てます。
いやはや困ったもんだ。

Wサーボ再挑戦 その2

先週末はおてぷを見に行ってきました。
今回も予選同様で作業用オートモのサポートをやってきました。熱ダレで転倒ばかりを繰り返したオートモでしたが、なんとか1品買うことに成功。他の参加機体より一回り小さなオートモでしたが、無事ミッションをこなしそばで見ていた私も一安心といった感じでした。
参加者の皆様お疲れ様でした。
GAT-6強化パーツ(股用Wサーボユニット)
股のWサーボ化を目指して挑戦中です。日曜日にろぼとまで部品を作成しました。ろぼとまで組み立てたときは失敗パーツだと思っていたのですが、帰ってから全部組み立ててみたらいい感じだったのでそのまま使うことにしました。
GAT-6強化パーツ(股用コの字パーツ)
コの字ブラケット、こいつはおもいっきり寸法ミスやらかしてました。今回は大きすぎる分をスペーサでごまかして使用します。
GAT-6強化パーツ(股用Wサーボユニット2)
全てのパーツを組み込むとこんな感じです。
今回は上にある2つのサーボについて調整を行いました。この2つのサーボは互いの出力軸同士を1つのコの字ブラケットで固定しています。ズレがあるともっともダメージを受けてしまうわけです。ではその方法を以下タンタンと説明します。
ICS機能①
サーボの調整にはHTH3のICS機能を使います。今回はKHRの余っているポート(CH23、CH24)を利用してサーボモータの調整に利用しました(GATに搭載されてるRCB-3でやるのは大変なので・・・)。
CH23、CH24にそれぞれサーボモータを接続します。片方のサーボのみをコの字ブラケットと固定し、もう片方はまったくネジ固定をしない状態で電源を入れます。当然のことですが調整前にサーボモータの出力軸同士を固定すると確実に壊します。
ICS機能②
電源投入後すぐにICS機能を立ち上げ、ストレッチを下げます。新品のKRS-4014であればストレッチが60に設定されていますので15くらいに下げます(たぶんすこしは安全になるはず・・・)。今回の場合サーボの出力軸がお互いに反対をむいているので片方のサーボを反転させる必要があります。リバースをONに設定します。ここまでやったところでいったんICSを切って電源を入れなおします。
電源が入るとサーボが少し動くかもしれません。ここで、固定していないサーボの穴を確認します。
Wサーボユニット(オフセット調整前)
今回サーボホーンとの固定穴を長穴になるように加工しました。そのため、コの字ブラケットの穴からサーボホーンのネジ穴が確認できると思います。長穴の中にネジ穴がうまく収まっていないのが確認できると思います。
再びICSを起動して、今度はオフセットというところを調整します。デフォルトでは0になっていますが、カーソルをいじると190という値になるはずです。カーソルをいじると190~250というよくわからん間の値で変化します。とりあえず、250に設定してみてICSを切って電源を入れなおします。電源を入れなおしたときサーボホーンが少し動くはずです。ちなみにICS起動中はサーボは動きません。なので、ICS起動→値をいじる→電源再投入→ICS起動→値をいじる・・・という面倒な作業を繰り返して調整することになります。
Wサーボユニット(オフセット調整済)
そんなことを繰り返して調整するとこんな感じになります。長穴の真ん中にネジ穴が見えているのが確認できるはずです。ちなみにICSで調整できるのは本当にわずかな角度のみです。駄目なときはサーボホーンを外して別の角度ではめなおさないと駄目です。
とりあえず、これでWサーボの調整は完了。でも本当に使えるかはこれから試すんですけどね。
ではでは。

休暇なわけで

本日は休暇だったのでロボスポまでholypongさんの様子見にいってきました。
ロボスポでは店長も最後の追い込み状態でした。お二人のネタについては明日のおてぷでぜひご覧ください。
GAT-6強化パーツ
私の方はGATの改造パーツをタンタンと製作。とりあえず切り出しとヤスリがけは完了。オビ鋸盤があるとやっぱり便利です。

KONDO CUPの個人枠がまだ埋まってないそうです。お時間のある方はエントリーしていただけるとありがたいです。

Wサーボ再挑戦

Wサーボの実験をやってみました。
KRS-4014のずれ
KRS-4014のずれ
RCB-3を経由してPCから手動で操作してます。いちおうサーボモータ同士がまっすぐに並ぶように調整してますが激しく動かすとサーボモータが動きます。つまりこれくらいずれてるってことですね。まあ、実験データとしてはマズマズといった感じでしょうか。

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