2008-08

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ナガレンジャーファイティングフェスタ

週末はナガフェスに行ってきました。まずは結果から
にんていしょう
優勝&認定権をいただきました。まさか、私の手元にコレがくるとは・・・。チームとか、ペアでは何度か優勝あったけど、自分1人のは初めてです。うれしい~!

1戦目 VS アルティメットナガレブルー
相手はノーマルのKHRを使った学生チーム。一方的にやっつけるのは気が引けたので最初は手を出さないでいました。そんなときにGATがスリップダウン。起き上がりが・・・うまくできない。2回3回失と敗続き。タイムを取って1ダウン。その後はナガレブルーのスリップ数が増えてなんとか勝利。
試合後、起き上がり動作を確認してみた結果、足を伸ばすタイミングが早かったようです。モーションを修正して2戦目に備えます。

2戦目 VS タマ
相手は菅原さんのタマちゃん。タマちゃんの頭をGATで打ち返すという仕込みをやろうとしたんですが・・・。しゃがんだGATの上をタマちゃんの頭が通り過ぎていきました。あ゛~~。
その後は、結構集中して操縦やってました。移動系以外のモーションは全て前日仕込みだったのでどのモーションが攻撃なのか正確に把握してませんでした。そのためタマちゃんを相手に仕込みの実用性を練習。回転攻撃でダウンを奪って勝利。

3戦目 VS クロムキッド
相手はくぱぱさんのクロムキッド。この試合が今回の第一関門でした。クロムキッドの攻撃を受けても倒れないGATですが、クロムキッドに有効な攻撃もできず。クロムキッドのスリップカウントが増えて勝利しました。かなり緊張していたためか試合の後しばらく手が震えてました。

4戦目 VS rsv3
相手は吉田さんのrsv3。第二関門です。作戦はクロムキッドのときと同様。手を突き出す攻撃をメインに戦いました。ただ、rsv3の場合長いクローを足に引っ掛けられそうだったので腕捌きより、足捌きにコントロールを集中してました。rsv3に1ダウンをうばわれましたがスリップカウントの数で勝利。

5戦目 VS クロムキッドver.F
相手はくままさんのおてぷロボ。身長は80cmでほぼ同じ。全身のシルエットが細いクロムキッドの方が少し小柄に見えました。このとき利用したのは攻撃用ではなくパフォーマンス用に作った腕を振るモーション。まさか試合中に使うことになるとは、思ってもみなかった。効果の方はあまり無かったようです。この試合も相手のスリップカウントで勝利しました。

総括するとダウンを奪われてないけど、ダウンも奪ってない。こういうのもアリ?なんですかね。

最後となりましたが主催者、スタッフの皆様、参加者の皆様ありがとうございました!!

仕様記録
GAT-6Ver4_0.jpg
型式 GAT-6Ver4.0
機体名: GAT
全長: 80cm
重量:3.7kg
特徴:手がペットボトル(500ml)なところ
    目が付け替え可能なところ
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足首修正

ナガフェスへ向けてタンタンと準備をしています。先週重量過多で新しい腕が使えないことがわかったのでその修正。改造に失敗したら昔のVerに戻せばいいのでわりと気楽にやってます。改造がうまくいけばVer4.0としてナガフェスに参加できることでしょう。
足首リンクパーツ
それはさておき、今日は足首の修正をしました。かなり前から足首のリンク機構にガタがきていました。原因は軸を支えている穴が広がっていたから。写真ではわかりにくいと思うのですが、微妙に穴が縦長になってます。部分的には小さなひずみですが、全長が80cmにもなるとてっぺんではガタがかなり大きくなります。
ピンボケしてるけどベアリング搭載
そんなわけで軸受けにベアリングを入れました。これでちょっとは頑丈になるかな?まあ、お試しお試し~。とりあえず部品が新しくなったので前方へ傾いていた姿勢は修正されました。本格的にモーション作成ができます。
GAT6_新しい上半身(部品)
新しい上半身の部品です。机片付けてなかったからどれがどれやら・・・。

ツクモロボット運動会

土曜日(8/23)はツクモロボット運動会(バトル)に参加してきました。
久しぶりに機体のハード部分を大きくいじったため。いつになく忙しい状態でした。

~出撃
金曜日の仕事帰りにロボスポで部品を受け取り、そこから作業開始。失敗したダブルサーボ機構を元の状態に戻し、両腕を新しい腕に換装。夜中にモーション作成はできないため、外装などを手直し。
朝7:00からモーション作成開始。歩行はほぼ現状のまま使えることを確認したため。起き上がりモーションの作成。ここでとんでもない事実が発覚。増やした腕の重量のせいで屈伸ができない!!
なんとかならにかとあれこれやってたら、右腕がボロリ・・・。
も、もげた。以前作ったスペーサの接着剤が剥がれたみたいです。あわてて補修。
時間もないため腕を昔のものに交換。動作確認を行っていたら左腕がボロリ・・・。すでに9:00をまわった状況。ああ・・・ここまでか。
あきらめて荷造りを開始。GATをばらして箱に詰めて、ふと・・・「下半身だけ持ってけばいいんじゃねぇ。」 道具を詰めなおして出撃!!

~予選
予選は2mを走ったタイムで上位がトーナメント出場。上半身の重荷から解放された下半身(以下、Bパーツ)は軽快に走ってくれました。意図しないスラローム歩行のおかげもあって予選を突破。

~トーナメント
トーナメント1回戦の相手は牛君ことアリモプレナ。先週はお手伝い、今週はバトルととっても忙しい機体です。攻撃技をもたないBパーツでは勝つ見込みすらないので、朝仕込んだキックで攻撃。アリモプレナの攻撃で倒されることはなかったけど、自滅で何度かスリップダウン。そんなことを繰り返していたらなんか塊が機体からポロリ・・・。あっPSの受信機。無線機を失って動かなくなったGAT。レフリーに申告したところでタイムアップ。ネタ的にはオチもついたしOK!!

いろいろトラブルにみまわれましたが、楽しく過ごせました。参加者、スタッフの皆様ありがとうございました。

おまけ
我が機体ここに完成形あり!
このユニットだけで起き上がりもできるし、機動力もある。やっぱりGATはここが完成形?
控え室の愉快なひまじんたち
1回戦負けのはっしーくん、2回戦負けの道楽、さん。ガルーの獲物にされたお二人。
お蔵入りなわけで・・・
今回のトラブルの根源。お蔵入り決定ですな~残念!!

失敗!

週頭からチマチマ進めていた股ロールのWサーボ化ですが、失敗です。
トリムをサーボモータ個別に調整してもRCB-3の同じポートにつなぐと同じトリムが設定されます(考えてみれば当たり前か・・・)。そういうわけでWサーボ化は別の方法考えます。
ネジ止めをバカ穴でやる方法を考えたけどあまり乗り気がしないし。なにより忙しくてちょっと時間ない。週末のアキバ運動会が・・・。
wサーボ化失敗!
泣き言いってもロボは動かないので、とりあえず元に戻そうと思います。
う~ん、まいった。

お手伝いプロジェクト

日曜日はおてプを見に行ってきました。久しぶりにいろんな新型機が見れて個人的にはそれが一番満足。ほとんどの機体が80cmクラスの大きさでよく動くからとっても楽しい。
おてぷ①
4F(控え室)ばかりに居たので耐久レースのみ写真を撮ってます。1組目からアリモプレナが10周を回っていきなり好記録をマーク。テンポの良い歩行で坦々と走っていました。ただ後半は熱ダレの所為?なのか歩行が少々不安定な感じでした。
反対に委員長のアークは歩幅を少なくして少しずつ少しずつといった感じでした。
おてぷ②
そんな歩行方法のためか扇片手にたまに進行方向の修正する余裕の委員長。耐久レースということを考えれば正しい操縦方法なのかもしれません。
おてぷ③
2組目、クロムキッドが走るの速くてシャッター切ったときにはそこに居ない・・・。
おてぷ④
歩幅の対照的な2機。アーク同様の歩幅のせまいドカ1 6.7kg、歩幅がものすごく広いクロムキッド 4kg重量の差がこの機動力の差ようです。ただ、必死にピットで冷却スプレーをかけるクロムキッドに対して、ドカ1は1度のバッテリー交換のみで完走後もほとんど熱をもっていませんでした。耐久という意味ではドカ1の方法が正しいと個人的には思います。
おてぷ⑤
3組目、静歩行で着実に歩を進めたファイブ。機体への負担を考えるとローペースで着実に進む方法もありなようです。
おてぷ⑥
歩行がイマイチ安定していなかったムサシ。早くも遅くもない堅実な歩行で13周を回ったダイナマイザー。バッテリーの交換回数は4・5回と割りと多かったですが、すばやくバッテリー交換ができることがよかったようです。ペース変わらず常にフィールドを走っていたことが好記録につながったのでしょう。
おてぷ⑦
作業用オートモです。今回はholypongさんのお手伝いをしました。
卵運びとTシャツたたみ競技のとき補助としてオートモの後に常についていましたが、見ていてとてもはがゆい感じでした。
テーブルに近づくとき振り上げた腕がテーブルに引っかかっていたのですが、操縦者側ではそれがわからないために無理に動かしたモーターから嫌な音が・・・。思わず、声が出そうになって言葉を飲み込みました。機体の状態を正確に把握するということもこの競技には大事な要素のようです。

自分が出場したわけでもないの長々書いてしまいました。
決勝進出の皆様、この後もがんばってください!!

偵察

明日(正確には今日)はおてぷの予選ですね~。そんなわけで昼間はロボスポに皆様の様子を偵察?に行ってきました。いらしてたのはholypongさん、アミノさん、くぱくま家。
どの機体も大きいです。トコトコもクロムキッドも身長80cmだとか・・・GATと同じ。私の機体がいつまでもでかい面できる時代は終ったようです(笑)。
帰宅後、GATの股ロールをダブルサーボ化しました(なんか突然思い立ったので・・・)。
トリム調整?
組み込んでからのトリム調整はできないので、事前に個別でトリム調整してます(以前、誰かがやってたのを見よう見まね)。まあ、実際どのくらいこれに効果があるのか?膝のダブルサーボ部分はいつの間にか結構ずれてるし・・・。
まあ、これも実動試験ということで。
と、そんなことしてたら3:00過ぎてるし・・・。寝よ。

予定変更・・・

ロボスポに行くつもりだったのですが、寝坊したのでやめました。
GAT-6(胴体フレーム)
GATの胴体フレームを全部分解してネジの代わりに接着剤を付けてみました。さすがに全部入れ替えるのは強度的に恐いので、接着剤で固定した後ネジでさらに固定しました。
GAT-6(胴体フレーム_角の拡大)
特に精度のいらない角部分だけネジを付けず接着剤のみで固定してみました。ここの部分がどうなるかは今後の動作試験で検証です。
接着剤(クイック5)
使った接着剤はコレ。以前買ったものの残りです。いちおう金属って書いてあるけど・・・まーどうなんでしょう?さて、分解した機体を元に戻さなくては。
それでは。

中継基板

せっかくの夏休みですがかなりダラダラ過ごしてます。来週からの仕事が面倒そうだ・・・。
GAT-6(上半身用中継基板その2)
中継基板が完成しました。あっ・・・電源線ひいてなかった。ここからはGATを解体して組み込みます(これが一番面倒なんだけど・・・)。
GAT-6(左腕完成)
左腕もできあがりました。まだ通電してませんがいい感じです。
ではまた。

アキバをブラブラ~

本日はアキバを一日中ブラブラしてました。途中、散財さんと遭遇したりもしましたが終始あっちこっちうろちょろしてました。
GAT-6(上半身用中継基板)
上半身の配線をまとめるため中継基板を作りました。スペースいっぱい空いてるし楽チンに考えていたのですが、ネジしめの邪魔になるとか線の取り回しが不便とか、でかい図体なのに意外と搭載スペースがありませんでした。
電源系をバッテリー用コネクタのオスにしました。これで上半身と下半身を簡単に別電源にできます。まあ、そんなことをする必要はないでしょうが・・・。
15日に果し合い?(スパーリングというべきか?)あるみたいなので私も顔出そうかな~。GATは持って行かんけど。

練習会

先週末は練習会に参加してきました。なんか久しぶりの参加でした。
ロボット王国での開催だったので前日(金曜日)に下見に行ってきました。なんせでかさがでかさだけにまずカバンから出せるか心配だったので。レイアウトを変えて王様からも大丈夫とのコメントももらえたので安心して持って行けました。
参加者の中にメイドロイドラボラトリーの方が来ていていろいろお話しができました。目から鱗だったのが金属をボルト止めでなく接着するという話。車のフレームではポピュラーな技術らしいですが、ロボットではあまり聞かない話でした。紹介されたものを試しにググってみたら1kgぐらいから販売してるようです。用途的には建材用なのかな?もう少し手軽に使えそうなものを探してみようかな。
商品の並んだ店内といういことで少々狭かったこと以外は良い練習会でした。外人のお客さんと写真撮ったりなんか久しぶりだったし・・・。場所を提供していただいたロボット王国に感謝です。
GAT-6(上腕仮組み)
GATの方は上腕の部品が揃ったので仮組みしてみました。無駄に頑丈?というかゴテゴテしいです。
GAT-6(肘パーツ失敗)
下腕との接続に使うブラケットは失敗しました。普段あまり使用しない1.5mm厚を使った所為ですね。まあ、作り直せばいいだけだし気にしない、気にしない(一番手間がかかる部品だけどね・・・)。
では、また。

仮組み~♪

今日は穴をあけてます。ポンチ打ちばっかりあきるので・・・。
穴あけてます そんな気分なので
下腕用の部品を先に仕上げました。このパーツだけなら現状の上腕とも接続可能なので。
左下腕換装(仮組み)
で、実際に左腕を仮組みして換装しました。右腕と比べてずいぶんゴツくなりました(狙いどーり)。右腕と上腕パーツも仕上げて早く動かしたいです。あっ・・・外装も作らんとか。
今日はここまで~。

雷ひどい

仕事場にいて一日中、光ったり鳴ったり。夕方は一番ひどかったです。
今日も今日も叩く日々
今日も叩いてます。ボチボチやってるので、なかなか終りません。明日は定時上がりだし穴あけでもしようかな。ではでは。

ごきげんようのコロゾーをみました。起き上がるときの膝の動きがとっても見慣れた感じでいい。
口の動きもなかなか速いのでしゃべりにあわせてもあまり違和感がなかった。さすがロボットフォース良い仕事をされます。
今日も叩く日々
腕のパーツをボチボチ製作中~。平日はやっぱ作業進まないわ。

手を製作

土曜日は大変でした。金曜の夜勤が長引いたおかげで帰宅する暇がなくなりロボスポットに直行。モーションプロセッサの講習会は半分くらいは起きていたはず・・・。
いや~それにしてもモーションプロセッサがほしくなりました。GATへ搭載してもしょうがないですが、別の機体を作って搭載したいです。
モーションプロセッサの効果は吉田さんとこの動画で。
でかい右手①
GATの新しい手を作りました。ろぼとまにお願いして指の部分を切削してもらいました。
でかい右手③
いまのところ、サーボは4024です。まあ見た目ばっかりで使い道ないし、4024でもいいかな。
でかい右手②
閉じると握り拳っぽくなります。
左手ももちろんあるのですが、実は切削を頼んだ図面に部品を1つ加え忘れていました。そんなわけで、左手の完成は後日・・・。

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