2008-03

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あれ・・・?

帰宅途中にロボスポで買出しをしていたら、まさゆきさん登場。日帰り出張だそうです。
製作中のCADデータを見せてもらったりして、飯を食べて別れた。平日のアキバで会うことがあるとは世の中狭いなぁ~。
重量オーバー

とりあえず、サーボモータ装着。重量500gオーバー!!これじゃ積めな~い。サーボモータを788に落としたけどやっぱりきびしい。3kg制限だとやっぱ腕なしかな?サーボモータを更に減らすしかないか・・・。いよいよ頭を乗せられるかビミョーになってきた。
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今日もボチボチ~

風邪が治んないので、さすがに外出は控えてます。買い物とかやることはいろいろあるんだけどな~。いやはや、まいった。
新しい体

新しい胴体です。アルミアングル材がかもし出す無骨感がたまりません。まだ、他の板金パーツとか、腰との接続部分の設計とか全然できてません。作業ペースとしてはかなりヤバイです。
週末に間に合うかな?

今日もボチボチ・・・

風邪で鼻と喉がズルズル・・・。困ったもんです。
はりぼて・・・

新しい体もハリボテ感たっぷり。頭も考えなきゃな~。
まあ、ボチボチと行きましょう。

KONDO CUPのレギュレーション変わってる。こんなことならヒューマノイドカップ規格の足裏でつくればよかった・・・orz

いつものようにボチボチと・・・

九州では楽しいことになっているようです。動画の編集にも苦労されたことでしょう。お疲れ様です。
GAT-6腰周り図面

ロボワンも終って一段落という感じですがヒューマノイドカップやバトルカップと間近に迫ったイベントがもりだくさん。会社の方も送別会だー歓迎会だーとなんか次々とイベントが発生してます(というかデフォルトの幹事はなぜ私?)。
上半身を本格的に改良するのでまずは腰から図面の描き直し。人間でもロボでも腰は大事です。作業時間もあまりないので今週末がハード作成のメインです。果たしてどこまでやれるのか・・・。


->イガアさん
KONDO CUPの助っ人を正式にお願いします。九州組みだけではメンツ不足になってしまいました。
このブログ読まれていたらコメントください。

GAT-6仕様記録

ロボワン前の休暇はとれなかったので、本日休暇取得。
GATの規格を記録しとこうかと。
GAT-6 ver1.0

形式番号 : GAT-6 ver1.0
機体名 : GAT
重量 : 約2.7kg
身長 : 公式 約63cm
      非公式 約105cm
足裏 : 約20cm×約12cm
電源 : Li-Po電池 11.1V 800mA
アクチュエータ :
      KRS-4013 ×1
      KRS-4014 ×10
特技 : 上半身を回すこと

本機体は第13回ロボワンを目指して構想、設計、製作された機体である。手抜きとか時間がなかったために上半分が絵なわけではない。

機体の規格記録もしたので、この機体には新たな実験の材料となっていただきます。
KONDO CUP規格

そういうわけで早速足裏をKONDO CUP規格に変更。直径約13cmの円形足裏です。
ロボワンのときの足裏と比べると・・・
前の足裏と比較

ガーーーーン
わかっちゃいたけどこんなに小さいか・・・。とりあえず歩かせてみる。
小さな足裏の歩行実験
小さな足裏の歩行実験
歩きました・・・。
旋回モーションは以前のまま、前進後退は多少調整してます。
パンチカーペット歩けたらヒューマノイドカップエントリーするかな。

13th ROBO-ONE

13回ROBO-ONEに参加してきましたー!!いやー楽しかった。
今回も予選終了後の懇親会で飲みすぎたので記憶はところどころ途切れ途切れ・・・。ということでいつも通り自分の感想中心で。

 前日ぐらいまで・・・
休日の木曜日はロボスポで調整。雨天の所為かあまり人おらず。試作品の上半身を引っさげ調整。正直、自分1人の主観で作ったロボが他の人に受け入れられるかかなり不安だったので・・・。
holypongさんや、シバさん、シロマさんにはかなりうけていたのでひとまず安心。懸案事項だった上半身のデザインも画伯の腕をお借りできることになり、いよいよモーション作成。
金曜日は仕事を早引けしてロボスポで再び調整。画伯に絵を描いてもらい準備万端!ロボイベント前に貫徹やらなかったのは本当に久しぶりでした。

 予選ぐらいまで・・・
いよいよ予選開始。小田さんのデモを見ようと会場へ。危なげなくスロープをクリアして予選を開始した小田さんとは逆に後のチームはスロープで次々と脱落・・・。目の前で失格を言い渡される選手達を見ていると、なんとも言いようのない不安がドンドン押し寄せてきて控え室に引き上げました。
いつもとは違ってハイペースで進む予選に緊張と不安で胃がキリキリ・・・。あれは大丈夫か?これは大丈夫か?小心者の心臓がつぶれそうな気分。自分の予選前にお昼休憩が入り一息。

 いざ、予選!
スロープは予定通りクリア!機体の上半身を隠すべく直前に用意した布も機体に影響なし。予選のリングにロボを上げて布を一気に取り去りました。会場の空気がざわついたのを感じた瞬間・・・「勝った」とだけ思いました。あとは・・・何やったか?何言ったか?あまり覚えてません。審査員のコメントを無視ししていたらしいです・・・。

 そんで・・・
バンダイ賞をいただきました!!やったー!!
ロボワン参加は5回目だったかな?初受賞です。

機体製作にご協力いただいたRT様、機体調整をさせていただいたロボスポット様、上半身を製作してくれた画伯、いろいろ助言をいただいたシバさん、シロマさん、ロボワンを開催してくれた委員会、スタッフの皆様、そして私のデモを見ていただいた皆様ありがとうございました!!

おまけ?
うじさん

しばさん

名前をうかがってなかった・・・

控え室でもおもちゃにしてもらいました。
げてもの3人衆

今回、私の注目ロボ2機と記念撮影。ファイブは重量級2位まで登りつめました!!おめでとうございます!!

九州勢も今回多くの機体が予選を突破しました。トコトコ丸、ドカ1、HAUSER、automo、九共大ZEROいやー知らないうちにみんな確実に進歩してます。私も置いていかれないようがんばろう。

今回も端から端までロボワンを堪能しました!あー楽しい!
さー次はヒューマノイドカップだ!                        ・・・足裏小さくせんと orz

腰周りカバー

原因不明の腹痛に悩む今日この頃・・・。なんか変なもの食べたかな?
腰周りカバー完成

腰周りをカバーしました。見た目に気を使っていますが、回路・バッテリーなどの電気系統を全て搭載している部分ですのでしっかりカバーしています。
TEC-3搭載

そして規格審査と予選デモのモーション再生の要TEC-3もここに搭載してます。TEC-3の動作確認しようとしたらまったく動かなくてかなりあせりました。でも、初歩的なミスでした。RCB-3側のオプション設定で「KRC-1から制御する」のチェックを外してませんでした。いや~うっかり。
TEC-3用押しボタン

TEC-3の動作確認もできたので、規格審査用と予選用のSWも作りました。ちゃんと名札付けとかないと本番であせってポカやると泣くに泣けませんからね。
さ~いよいよ残り時間も少なくなってきましたね~。あ~楽しい!

バラバラ・・・

最近、平日のアルコールの摂取量が増えてます・・・。ストレス?いや、作業しながら飲んでる所為かな。
バラバラさつじん

こういう姿を予選直前に見ると絶望するんだろうなぁ・・・。
ロボスポから帰りの運搬時分解したまま、メンテナンス始めてます。分離した足裏を強固に固定するため。ナット締めに変更。各部もネジロック剤を付け直し。カバーのはげた部分に両面テープを貼りなおし。まあ、カバーについては完全に突貫工事で作ってるので強度なんてほぼなし。壊れたら貼りなおせばOK。
頑丈に作る方法はロボワンの後にでも考えよう。

ロボスポで練習

前言通り、ロボスポに行って来ました。目的は最大の懸念事項だったスロープのへの挑戦。これをクリアしないと、予選の舞台にすら立てない・・・。ではご覧ください。
スロープを歩く
スロープを歩く
え~と、あっさりクリアできました。これで予選の舞台には立てるぞ!!

[本日わかったこと]
①運搬について
 ロボスポへ行くため荷物を積めていて気付きました。ロボがトランクに入らねーーー!!
仕方なく、胴体部位と脚部を分離してトランクへ・・・。ただその状態でトランクはほぼいっぱい。間に小荷物が詰められる位。来週は、トランクに下半身を詰めて、上半身を背負って会場に行きます!
②歩行モーションについて
 現状揃っているモーションは前進、左右旋回についてはほぼ問題なし。後進については要調整。問題なのは横歩き。股のロール軸のトルク不足が原因と考えられるが横歩きができない。まだ時間はので今後も調整。
③起き上がりモーション
 これについては予定通り、腕がない状態でも問題なく行える。
④各部のネジ
 予想以上にネジの脱落は多い感じ。カバーに覆われた部分も結構緩んでるので、メンテしないと、でも一番驚いたのは足裏が分離したことかな。ちょっと頑丈に固定しとかないと。
⑤機体重量について
 ず~っと2kgちょっとだと思ってたけど、2.5kgでした。うちの秤2kg限界だからそれ以上は計れないわな(笑)。まあ、歩いてるし今後はその辺考えて上半身作らんとね~。

やはり実地訓練は大事ですね。ばらさないと運搬もできないとは予想外でした。ロボスポには思ったより人が集まって(夕方過ぎから・・・)、他人の機体も見れていい刺激になりました。残り1週間、死なぬ程度に皆様がんばりましょ~。

カバー付き歩行試験

いちおう、干渉チェックはしてるけどやっぱりこれは試しとかないとね~。
カバー付き歩行試験
カバー付き歩行試験
なんかフツーだな。そういや、スロープ歩けるのかな?今日、ロボスポに行って試すか?

足カバー完成!!

昼ぐらいに起きてから作業再開。休みぐらいちょっちローペースで生活しないと体壊す。
足カバー完成!!

足カバーが完成です。おお~なんかロボットの足っぽい!!
さ~配線作業しなくっちゃ!!

外装はこんな感じ

帰宅時に東急ハンズで部材を買い漁り、作業開始!
右足のみカバー

こんな感じになりました。細部はかなり雑なんですが、遠目にはいい感じ。腿の方はかなりガッチリしたデキなんですが、脛の方は構造上の問題から、ちょっとふにゃふにゃです。
ちなみに裏側はお見せできません(まったくカバーしてませんので)!裏側をカバーしないのはしゃがんだときの腿と脛の干渉をがあるためです。
EVAスポンジの切れ端

EVAスポンジ(私はエヴァスポンジって読んでるけど・・・)を切ったものです。カバーの内部はこれを貼り付けています。外部からの衝撃吸収と貼っているPP板を箱の形に保つために使っています。外装に使用しているPP板は厚さ0.75mmなので、内部に芯となる部品がないと形を保持できないのです。

こんな感じの外装は図面描くよりも現物合わせで作った方が意外とうまくいきます。それにしても久しぶり楽しい作業でした(まだ、もう片足あるけど・・・)。本日はこの辺で~。

今更・・・外装?

今日は腰パーツと脚部パーツの合体です。
サーボ換装

合体とついでに、足首のサーボモータを4013→4014に変更。いちおう、4013でも歩いてはいたんですが、現状2kgとなった重量がこの先どこまで増えるかは不明(おいおい・・・)なので保険です。制御基板の配置上、上半身の組み立てに入ると配線ができなくなるので、ここでいったん配線作業。
今更外装

・・・のつもりだったんですが、外装を作ってます。まあ、正直外装という程のものではなくカバーですけど。この切迫状態でこんなことをはじめたのは理由があります。リンク機構の間に指を挟まれてすごく痛かったからです・・・。この先モーション作成するときには更に危険度が増すはず。そこで手間をかけてカバー作りとなったわけです。
図面上で悩んでいてもラチがあかないので適当にいろんなものを切ったり貼ったり・・・。写真のような感じに納まってます。これを元に週末シャカシャカやる方向でまとまったので今日は終わり。

今日のノルマ完了

とりあえず、ここまでできた~!
ここまでできた!

基板まで搭載してるので、ここから先は、配線もしないとね~。今日はここまで~。

ネジの換装完了

本日2度目の日記更新。
ポンチ打ち完了

ポンチ打ち終了~。なかなか良いペースです。穴あけ作業に入る前に、休憩がてら足のネジを換装。
足をあえて横にしてみる

あえて写真を横のままにしてみました。こうするといよいよ何なのかわからなくなってきた。
注文したネジですが、以前もらったネジとはネジ頭の厚さがちがっていました。てっきり同じものと思ったいたのでちょっとびっくり。でも注文したネジの方がネジ頭薄いのでお得な感じ。
さ~穴あけだ~!

きる!切る!斬る!

本日はロボ休み(ロボット製作のために仕事を休むこと)。でも前日飲み過ぎた所為で午前中は作業できず・・・。
おなじよ~なやつ

アキバで物資調達して帰ってきてから、切削作業。似たようなパーツ(穴位置がちがうだけで形は同じ)を4枚ほど切り出しました。アルミ板t=1.0、1.5、ABS板t=2.0といった感じです。珍しく素材にバラエティがあります。
補給物資(ネジ)

浅井さんのところから補給物資も届きました。早急なご対応ありがとうございます!
後ほど足に組み込もう。さ~穴あけ!穴あけ!

ネジ!

上半身の設計進まんのにこんなことばっかしてます。
な~らんだネジ!

無駄にネジをたくさん並べてます。いや~たまりませんね~この無駄な無骨感。強度的にはまったく意味ないんですけどね~あっはっはっはははは・・・。
上半身の設計ちゅ~

上半身の設計はこんな感じ~。こんなちょーしでモーション作る暇あるんかいな?

組み立てるのも大変

組み立てもなかなか大変です。チマチマ変更した寸法の修正ばっか。
足できた
せっかく長い足なのでなが~く表示。
今回の変更点

試作機との一番の変更点はこの足首です。ちょっと直行軸っぽくなってます。
さて、上半身作らんとな~。

できたー!!

アーマードコアかっこいいなぁー。でも、私のような古いレイブンは新しい操縦系にはついていけんとです。
できたー!!

よ~やく部品完成です。マジで1週間かかった・・・。ご飯を食べてから組み立てだー!

ボチボチ

仕事も一段落。このまま、ロボワンまでゆったりペースだとありがたいけどな~。まあ、そんなことはないな・・・。
穴あけ作業

ポンチ打ちも終って穴あけ作業突入!ここまでくると作業の8割がた終ったような気分になるけど、実際はまだ先は長いんだよな~。まあ、ボチボチいくしかないか。
週末、ロボプロあるな~。行こうかと思ってたけど現状無理だな・・・作業しなきゃ。

切り出し完了

夜勤明けのだるい体を引きずってRTまで昼間行って来ました(3時間くらい寝てからだけど)。みんなが出社するまで残るんだったら最初から夕方出勤にしたのに・・・。
切り出し完了

バンドソーを借りて切り出し完了!!これで後はヤスリと穴あけのみ!!
RT様、ありがとうございました~。

打つ!打つ!鬱

難攻不落の2mmアルミの切り出しを諦めて今日はポンチ打ち。
終らぬ戦い

打っても打っても終らな~い。
明日は夜勤で家には帰ってきません。その分の作業を今日しなくては・・・。

本番機をはじめよう

試作と実験のおかげで良いデータがとれました。やっぱり考えるより、手を動かす方が性に合ってます。このまま実験で終らせてしまいたい気持ちもちょっとあります(だって・・・絶対つらいよココから)が、それは絶対後悔するので本番用の図面描き。
たぶん鬱になる

本日、アキバで仕入れたアルミ材の寸法に図面を修正。基本的な寸法は試作機と同じ。ついでに強度なかった部分(試作のとき手を抜いたとも言う・・・)を全体的に修正。手間をかけて試作をやったおかげで細かい修正まで楽チ~ン。
さて、足は作るだけ上半身を設計しなきゃ~。

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