2007-10

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やり過ぎた

アイソボットを相変わらずいじってます。
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頭を分解してみた。これでオリジナルの頭にすげ替えられる。
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首用のサーボモータを分解。ピン2本で裏蓋は外せます。1本は簡単に外せたけど、もう1本外すのに蓋がボロボロに・・・あらら。基板に比べて可変抵抗でかいね~。
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ついでにギヤ側も・・・これ以上やると元戻せんようになるかな?この辺でやめときます。
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アイソボット

誘惑に負けてアイソボットを買ってしまいました・・・。
動かすのもソコソコに少しばらしてみました。
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左肩のパーツを外すしてみました。細いケーブルが8本通ってます。腕のサーボモータが2個なのでそれぞれに4本のようです。
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左肩のサーボモータです。出力軸は結構太く金属製です。セレーションはあまり細かい歯がなく。ネジで締め付けることで出力軸を固定するようです。サーボモータもばらそうかと思ったのですが、ネジでなくピンのようなもので箱を固定していたのでやめました。できる技術のある方よろしく!
ちなみに、ここまでバラスのも結構大変でした。付属の六角レンチが安物の所為か、ネジが安物の所為かネジがなめてちっとも使い物になりません。結局、ペンチでネジをつまんで回しました。
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ネジは結構長いです。ばらした後は自前のネジを付けました。2mmのネジですのでばらすつもりの方は用意するといいかも。
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ばらしてフレームの色を塗り替えようと思ったりしたけど、バラスだけでも大変そうなのでなんか他のアプローチを考えるかな・・・。

KRS-4013修理

KONDO CUPの前日にベアリングを固定しているネジが折れていたのを本日修理。
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なんでKONDO CUP前に直さなかったのかというと、
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サーボモータのケースの中でネジが折れていたので修理することが出来なかったのです。4000用のケースを買ってきてケースを交換。
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ほぼ、全分解状態。最後に気付いたけど、モーターまで基板から外す必要は無かった・・・。可変抵抗部分だけ半田外せば分解できたんジャン!まあ、教訓は次回に生かすということで。

売り切れ~

図面を描き始めて2日、サーボモータの細かいところの寸法がわからなくて困ったので、王国まで買出し。
i-sobotを思わず買いそうになりましたが、そこは抑えて店内を物色。見あたらないので訊いてみたら、売り切れ中とのこと。が~ん、無駄足。
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来週に入ってくるらしいので、図面はここでストップ。上半身でも描くかな。

うれしいこと

先週末、アキバで熱い戦いが繰り広げられましたが、九州の僻地でも熱い戦いが繰り広げられていました。
高専ロボコンの九州地区大会が佐世保で行われていました。そして、わが母校は2度目の全国出場を勝ち取りました!!!やったー!!!
私のいた頃は1回戦負けばかりだったのに・・・後輩は優秀なようです。全国大会は11/25。ぜひ、応援に行かなくては!・・・ロボファイトのすぐ、後だけど(しんどいね、こりゃ)。
 そして、ロボファイトの仕込みを開始しました。
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また、新型機です! SRC用の機体です。いつもと違う趣向になればいいかな~。

アキバ運動会

土日はアキバ運動会に参加してきました。結果は・・・言う必要すらないということで。なかなかモチベーションが上がらず個人的には結構大変でした。
何が大変かって・・・
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KONDO CUPのルールに合わせて腕を短くしたらサーボモータの数が減ってサーボモータの数が17個以上という別のルールに引っかかるハメに急遽頭をサーボモータに換装。時間の無いときに限って余計な時間ロスが・・・。ちなみに写真は転がってたクロムキッドの頭を拝借。
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2日目の試合の合間の様子。燃え切れなかった人たちが集まってランブル。予選落ちた人も混じってる。

1日目の反省
今回チームを組んだ、イガアさんとくままさんにはご迷惑をおかけしました。ちゃんと調整します。

2日目の反省
スラローム歩行を用意してたんだけど本番の床ではまったく使えず・・・。もっと余裕を持って調整しないとなぁ。

今回の収穫
今回、腕を短くしたせいで起き上がりが出来なくなりました。GATのリンク機構は起き上がりには大変不利です。足裏が常に地面と平行状態を維持しているため、実質腕の力だけで起き上がりを行っていました。それが腕が短くなったせいで足裏に体重がうまく乗らず、うまく起き上がりませんでした。そこで・・・
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前から起き上がる場合、↑この状態から、
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両足の股ヨー軸を外側に限界まで広げます。
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股のロール軸で上半身を起こします。
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股のヨー軸を元の位置に戻します。ここまでくれば後は開いたロール軸を閉じるだけで起き上がれます。
ちょっと複雑な起き上がりになってますが、今までに無い高速の起き上がりができるようになりました。
なんでもやればできるもんだ・・・。

無気力

やる気が出なくOFFにしてたらアキバ運動会まで1週間切ってます・・・。
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やる気が無いのでネタに走ったのか?ネタを仕込んでやる気を出すのか?こんな感じにしてみました。サッカーのキーパーに見えます?カッコウだけで機能性が皆無のデカ手です。起き上がりとかできるのかな?
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先週末、ROBOSPOTの一周年記念に行ってきました。ビンゴにはまったく縁が無いはずだったのですが、トップで景品↑もらっちゃいました。遅くなりましたが、ありがとうございました。

できたけど・・・

今日はアキバをブラブラしてました。双葉産業でハイペリオンのリポが大量に入ってました。必要な方は買いに行ってはいかがでしょう?
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胴体と合体しました!作った本人が言うのなんですが、可愛くない・・・。どーも肩幅が広がったのが原因な気がします。頭含めて手を入れる必要がありそうです。まあ、とりあえず明日の練習会はこのままで行きます。さて、モーション修正せんと。

ちまちま~⑥

いつも夜中にしか更新しないので休日くらいは昼間(夕方)に更新~。シーテックの写真も少々公開(少々と言いつつこれで全部だったりするけど・・・)
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最初こいつの背中を正面と勘違いして後頭部を見て「愛嬌のねぇ顔だ」と思っていたのですが、本当の顔もあんまし愛嬌はなかったです(笑)
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一番左のがいままでのサイズ、右にいるのが12月くらい発売されるやつです。ゼンマイと電動2種だとか・・・。う~ん欲しい。
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CITIZENの小型ロボ。リポのオレンジのテープがサンダーパワーっぽいけど・・・んな訳無いか。
以上、片寄ったシーテックレポでした~。
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胴体が完成しました~!!ヤンヤ!ヤンヤ~!今回は精度に少し気を遣ってみました(←いつも気ぃ遣ってないんかい!)。出来にはソコソコ満足。
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下側はこうなりました。ベアリングつきフリーホーン(4000用)をアルミ板で固定してるだけです。上部の胴体とは2個のサーボモータを介してしか接続してません。でもこれのおかげでだいぶガッチリ固定できてます。前後にまだガタがあるのですが、そこは実運用で様子を見ていこうと思います。
早速、胴体交換!と行きたかったのですが・・・股ロール軸と足を接続する部品を設計してないことに今頃気付きました。・・・これから作ります。

ちまちま~⑤

今日はシーテックを見に行く予定です。なにが見れるかな~。
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胴体がここまでできました。とりあえず、仮組みでサーボモーターと電池の搭載位置の確認。それと今回の目玉 股ヨー軸の出来具合をチェック。アームサポーター700Aを使って補強してますが、やはりまだイマイチ。もっと面でサーボモータを支えるようにしないといけなさそうです。まあ、まだパーツ全部揃えてないし随時強化していきましょう。
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無理矢理胴体に当てはめてみました。胴体の長さは変わりませんが、肩幅は広くなってます。さて、一服するかな。

ちまちま~④

初めて競馬というものをしました。当たらんもんです。もーしません。
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やっとこ切り出しできるまでにこぎつけました。まだ揃えてない図面も多いけどとりあえず、コレだけ作って残りの図面は必要に応じて描きます。
アキバ運動会にエントリーしました。走ってタイムの速い上位のみがトーナメント進出できるというルール。参ったなぁ・・・速い人多いし。速く走れるようにせんとなぁ~。

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