2017-10

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仕様記録

前回の記事が下書きのままだった(´・ω・`)
YOKAロボ39_3
機体名: ガンダムっぽい
全長: 40cm
重量: 1.5kg

KHR-3にガンダムを被せてみました。頭がお面。胴体は前掛け。なので正面から以外はガンダムに見えません。股の部分までパーツを用意していたのですが、サッカーに間に合わず。まあ、お面と前掛けだしOKかな。
YOKAロボ39_1
ちなみに塗る前はこんな感じ。色塗るだけで完成度が大分あがります。例えそれが雑でも(笑)
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仕様記録

今回の機体トニーの仕様記録です。

トニー_20141226-1
機体名: トニー
重量: 0.99kg
全長: 33cm
テーマ: クリスマス

育児の合間にコツコツ作ってました。手の空いたときに図面を描き、子供の相手をしているときに3Dプリンタで部品作成しました。オートメーション万歳!
トニー_20141226-7トニー_20141226-5
トナカイみたいに見えるにはどうしたらいいかを考えて設計しました。本物のトナカイの画像も結構見たのですが、難しいので、角と鼻だけ特徴付けして耳と頭部はざっくりデザインしました。赤い鼻で角が2本あればなんでもトナカイに見えるという安直な考え方です。
トニー_20141226-8トニー_20141226-4
頭より倍の手間をかけたのが手です。トナカイの手がどんな形をしているのかわからなかったので、最初は馬のヒヅメみたいのでいいのかなぁと思っていました。しかし、調べてみるとトナカイのツメは2つに分かれていることが判明。冬は寒さから身を守るためツメの間に毛が生え、夏になると雪解けのぬかるみを歩くためツメとツメの間の幅が広がるといういらん知識は仕入れたのに、肝心のわかりやすい画像が見つからないというオチ。
しょうがないので、ワン○ースのチョッ○ーの手をパクリました。
トニー_20141226-3
下半身の外装は、重量の心配もあるため飾り程度に抑えました。
トニー_20141226-6
全体に茶色系の外装ですがレッドブラウンとダルレッドをパーツごとに塗り分けて使ってます。重量オーバーのため胴体一部外装は本番では使用できませんでした。
トニー_20141226-2
本体より手間がかかった小道具です。板材を買いに行く暇がなかったので、手持ちのベニヤ板とMDFを使ってます。ロボットを乗せて走ることを想定していたのでトニーよりでかめです。裏側には3Dプリンタで作った車輪を並べて転がるようにしてます。
トナカイが茶色なので、対象的になるように緑で塗装しました。飾りものについては、ベルは100均で安売りしていたものを使い、サンタなどの絵は包装紙をそのまま貼り付けてます。トニーと結合するロープは本物の皮を材料にしてます。こちらはクラフトハウスで安売りしていた皮の端材です。

仕様記録

出張で久しぶりに秋葉原をブラブラしました。アライ店長の言うとおり、カレーとラーメン屋が増えてる。どこへ向かう秋葉原www
GAT-8_20140517-1.jpg
機体名:GAT-8
形式番号:GAT-8-1
全長:約49cm
重量:約2.6Kg

外装を赤で作り直しました。理由はGAT仮面を赤で作ったから、機体の色も合わせるべきだろうと妻に言われて(どうして女性は余計な闘志に火をつけるようなことをいうかなぁ)。
塗り分けのときのマスキングが意外と面倒なので、胴体前面は新たに設計しなおしました。Y字型のエンブレムは赤の前面フレームと別パーツかしてます。肩も別パーツ化すればよかったんですが、それは間に合わなかったので、マスキングして塗り分けました。おかげで塗装に時間かかって、最後焦って厚塗りしてしまいました。

ちょっとカラフルになり過ぎたけど、まあこれはこれでいいかな。

仕様記録

仕様記録パート2。
GAT仮面_1
機体名: GAT仮面
全長: 約165cm
重量: 約60kg
得意技: 高笑い

神矢先生のマンガ「ロボットプロレスはじめちゃいました2」でロボットビルダーの顔が自分のロボットの顔になっているのを見て、「これは面白い!」と思ってやってみました。
以下、作り方。
GAT仮面_6
自分のロボットの頭部データを用意します。これをSTL形式で保存します。
GAT仮面_7
で、これをペパクラデザイナーで展開します。保存はできないけど、英語版は無料です。
展開図をうまいこといじってパーツをA4用紙に配置します。今回は頭に被るものをつくるので1パーツを用紙1枚に配置しました。
GAT仮面_4
切り出したコピー用紙をプラダンに貼り付けます。
GAT仮面_5
コピー用紙にそってプラダンを切り出します。
GAT仮面_2
切り出した、プラダンをガムテープでつなぎます。
GAT仮面_3
立体的に組み立ててます。
GAT仮面_8
で、完成。ね、簡単でしょ?(なんのかんので1日がかりです。)

ちなみに試合中つけてると、視界がせまい(相手を見ながら自分の機体がみえない)、暑い(試合が長引くほどに頭がぼーっとしてくる)、せまい(着ける時にメガネがひっかかる)確実にマイナス効果があります。

仕様記録

右腕の筋肉痛が、まだ抜けません。審判中腕振りすぎたかな。
昔ロボ20140513-2
機体名: 昔ロボ
全長: 約28cm
重量: 約1.5kg
サーボの性能がそこそこな割りに、KHRなどより重いのであまり早くは動けません。いいところといえば安定性があるところでしょうか。
昔ロボ20140513-4
外装は緑と黄色にしました。スプレーが余っていたので、このチョイスです。
昔ロボ20140513-3
胴体部分は頑張って塗り分けをしたんですが、口の中を塗るのに赤をかけ過ぎて、マスキングに染み込むという駄目な失敗をしてしまいました。しょうがないので、歯を3Dプリンタで印刷して上から貼りました。
昔ロボ20140513-1
目を光らせようとしてLEDを仕込んだんですが、途中経過の写真を見るとチクビにしか見えません。しかも明るいところだと目が光っているのがほとんど確認できない残念な結果に。もう少しLEDを増やすとかしないとですね。

仕様記録

ロボワンから1週間、体がガタガタでした・・・。結構蓄積ダメージがあったようです。土曜日の移動に10時間(6:30出発
16:30到着)くらいかかてるからしょうがないか。
GAT-8製作_14

機体名:GAT
形式番号:GAT-8-1
全長:約49cm
重量:約2.6Kg

機体のコンセプトは、3Dプリンタによる外装製作でした。製作期間はだいたい1ヶ月くらいかな?外装以外は、市販パーツと流用品でまかなってます。トランスフォーマー?ってよくきかれたけどそのつもりはないです。できた姿がそう見えただけだと思います。全体的に四角い感じがそう見えるのかな?
GAT-8製作_1AD-3全体像
アームドール(右)の胴体を流用し、下半身はマーキュリーを利用しました。胴体容量が大きいのでバックパックを使わずに基板やバッテリーを全部納めました。
GAT-8製作_3GAT-8製作_4
バッテリーは3Dプリンタで作った専用ケースに入れるようにしました。頻繁に出し入れするバッテリーとケーブルが干渉するのを防ぐための処置です。基板のほうも3Dプリンタで作ったカバーでアルミフレームとのショートを防いでます。
GAT-8製作_2
腕は前攻撃メインだったので、ピッチ軸ばっかり並べました。手首まで軸を付けたのは特に意味ないです!(ドヤッ)
GAT-8製作_5
頭部は別の大きさで3種類、作りました。最初は左のを付けたのですが、ちょっと小さくない?と思ってその1.2倍(右)を作成しました。しかし、でかくね?と思い1.1倍の真ん中を作成して取り付けました。ロボのバランスって改めて難しいなぁと思いました。
GAT-8製作_13GAT-8製作_12
足カバーです。直立状態だときれいにカバーできているんですが、屈伸すると結構空いてます。カバー自体をフレームと密着させたので直立状態で干渉する部分を削ったらこんな感じになりました。膝カバーはなかなか気に入ってます。でもコイツが原因で起き上がりができなかったと思われます(笑)
GAT-8製作_10GAT-8製作_11
胴体に外装を付けたら、ネジを指で回せなくなりました。なので急遽、ネジを回すための治具を作りました。ロボワン出発の前日作成です。こういうのをサクッと作れるのが3Dプリンタのいいところ!
GAT-8製作_9GAT-8製作_8GAT-8製作_7
今回のお気に入り、肩外装です。前面しか外装がないのは、後面に腕のケーブルがあるからです。ケーブルの干渉を避けて外装を付ける手もあったのですが、あえてオミットしました。
肩外装の取り付けはサーボホーンを囲うようにして、余ってるネジ穴にネジ一本で固定してます。意外としっかり付いているのがいい感じです。
GAT-8製作_6
結構、気に入ってる写真です。外装の組み立て前です。いったん外装を外して、塗装。その後、再度組み立て。自分で設計したプラモデルを自分で組み立てる。新たな快感ですwww

今回の機体はかなりフツーだったので、これを元にネタ仕込みをしていければいいかなぁ~と思っています。
では、また。

仕様記録

GAT-8_素体GAT-8_外装装着
機体名: GAT(仮)
型式番号: なし
全長: 約50cm
重量: 約2.9kg

左が外装をつける前、右が外装をつけた本番用。6000番を足のピッチ軸と腕のロール軸に使用。合計で8個つけてます。足のピッチ軸にはじめて6000番を使ってみましたが、オーバースペックだな~というのが正直な感想です。足の長さ(足裏~最上部ピッチまで)を34cmにしましたが、これくらいなら4014で充分だったんじゃないだろうか・・・。軽量化の意味もあって足のリンクアームは1.5mm厚のアルミ板にしましたが、剛性が結構心配です。3kg級の機体に6000番を使うと剛性がかなり犠牲になるのでやめたほうがよさそうです。
腕につけた6000番は火力アップにかなり貢献しています。モーションのつめは甘かったのですが火力はさすがという感じです。
足首ロール軸は長穴にしていたのでかなりカッチリしていたのですが、股ロール軸はメリッサのままだったのでかなりトルク負けしていました。
まあ、総合評価としては・・・作り直しですね(笑)

サッカー用機体

先週末はロボサッカー2010があって遠くで盛り上がっていたようで。私も午前中だけ試合を見てました。広いフィールドで4機でプレーするのも面白いなぁ。
プロトタイプ_ポンダ
型式番号: なし
機体名: ポンダ
全長: 約35cm
重量: 約1.8kg
特記: サッカー専用機のプロトタイプ

最近はまっているサッカー専用機です。特徴は右腿ピッチ軸をダブルサーボ化しているところです。バトル用に肩軸をダブルサーボ化する場合パワーを倍加する配置にしますが、この機体はスピードを倍加する配置にしています。サーボの出力軸同士を接続し、同じ向きに回すことで足の振り出し速度を倍にしています。
この機構は以前、吉田さんのさくら2号が肩ピッチに搭載。KONODO CUPではその肩を利用したゴールスローで圧倒的な威力を発揮していました。でも、個人的にはサッカーするなら足に搭載するべきだろうと思い、今回の試作1号機となたわけです。
期待したような圧倒的な威力はなかなか出ませんでしたが、ダブルにしていない左足とのキック力の差は歴然でした。
キックモーションの練りこみはハイスピードで撮影。ひたすら撮っては見、モーション修正しては撮りの繰り返し。でも、少しずつ威力が上がっていく過程がなにより楽しかった。
キック実験

動画は実験中に撮影したものです。わかりにくいですが、けり足を前に振り出したとに軸足が浮いています。軸足は地面に最後までへばりついているのが理想なのですが、人がけってるみたいでちょっとかっこいいかな~。
威力の方はよかロボの動画で紹介しているとおりです。リーダーいかがですか(笑)

仕様記録

先週友人のところで飲んだとき、足りない酒を買いに行ったら溝に落ちたそうです。皆さんも飲んだときは注意しましょう。
アームドール(型式番号BR3)

型式番号: BR-03
機体名: アームドール
全長: 約35cm
重量: 約1.3kg
アクチュエータ: KRS-2552×16
ボード: RCB-4

6th KHRアニバーサリーに向けて作った機体です。直前まで16軸以上必要なことを知らず、急遽頭部にサーボモータを追加。目玉にLEDも仕込んでみました。
実験を試みて、サーボモータのICS通信速度を最大にしています。ただ、通常の通信速度であまり動かしていなかったのでイマイチ違いわからず・・・。今度は通信速度を落としてみるか・・・。
今回は攻撃を少し研究してみました。いつも適当な横パンチしか作らないのですが、スーパーディガーを真似てアッパー気味にしてみました。コガルーには効かなかったけど、その他の機体には効果があったのでそこそこ使えそうです。

以上!

仕様記録

黒ウサの仕様記録です。
黒ウサver2_2

型式番号: BR02_Ver2.2
機体名: Black Rabbit
愛称: 黒ウサ
全長: 約335mm
重量: 約920g
使用サーボ
 ・RS303MR ×8
 ・RS304MD ×6
 ・RBS582 ×2

バージョンについてですが、ろぼとまで開催されたチキチキロボマッチミニのときがVer2.0、RTのU1KがVer2.1、現在Ver2.2です。
過去においてはマイクロMGなども搭載しておりましたが、上半身の大幅改造に伴いサーボを変更。パワーアップしています。もともと対ソウガというコンセプトで作られた黒ウサですが未だにソウガに勝てないので上半身に良いサーボを使いました。しかし前回のU1Kでも見事に玉砕。攻撃力不足は変わらないようです(笑)
チキチキロボマッチミニのレギュレーションに合わせるため腰ピッチ軸を取り入れましたが今までない動きができるので面白いです。今後は歩行のバランス取りに使えないか試そう思います。

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