2017-11

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Blad-1のメンテナンス

しばらく前から、家の3Dプリンタの調子がイマイチよくない。先週のYOKAロボ用に外装を作っていたら、パーツに穴があくことがよくあります。
3Dプリンタ_20140519-1
こんな感じでパーツの上部分に穴があきます。原因は、中の肉抜き部分です。肉抜き部分は蜂の巣のような形に肉が抜かれるのですが、最近は、この肉抜き部分の蜂の巣がうまく作られず、ビルの柱のような感じになります。3Dプリンタ_20140519-7
左がきれいに蜂の巣になった肉抜き、右がうまく蜂の巣にならなかった肉抜きです。こうなってしまった原因は最近、材料の樹脂を変更しからです。ずいぶん前からメーカー販売の樹脂は新しいのが出ていたんですが、私の在庫が最近新しいものに変わったのでこの現象が発生したようです。相談したところ、作成時のモータ速度を遅くすることで現象は解決するとのことだったので、やってみました。
3Dプリンタ_20140519-2
設定を遅くすると大分改善されましたが、まだ穴があきそうな感じ。
3Dプリンタ_20140519-3
内部の密度を20%⇒25%にすると更に改善されました。
3Dプリンタ_20140519-53Dプリンタ_20140519-6
更に効果のある方法として、クーリングファンを取り付けるのが良いという事で、取り付けてみました。販売もされているのですがパーツデータがこちらで公開されているので自分で作りました。ノズルの先端に向かってファンで吸気された空気が吐き出される仕組みです。風が強すぎてノズルが冷やされるとよくないと思ったのでファンは静音ファンを試してみました。
3Dプリンタ_20140519-4
結果は思った以上でした写真ではわかりにくいですが、細かな凹凸がかなり改善されています。

こういう調整やるのもたまには楽しいですねぇ。
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小休止

今日は、用事があって休暇です。なので、ちょいと夜更かししてます。
昔ロボ_20140423-1
無稼動ですが、平手を描いてみました。
3Dプリンタで印刷するつもりだけど、実用強度はないかなぁ~。

生活雑貨

YOKAロボまつりに向けて、準備中です。というか外寒くて出るのが億劫なだけですけどね。なのに、YOKAロボの準備をしていると塗装をするのにベランダに出る罠がWWW
そんな合間に紹介するのはこちら!
ハンガーかけ_2
どこのご家庭にもある、ステンレスパイプ 25mm×910mm。
ハンガーかけ_1
そして、こちらが採寸から設計まで20分。製作は2時間くらいかな?3Dプリンタで作ったパーツです。
ハンガーかけ_3
これを鴨居(でいいのかな?)を挟むように、取り付けます。上の部分に約7mmのでっぱりがあって、そこを鴨居の上の隙間にひっかけます。
ハンガーかけ_4
これにステンレスパイプを通せば、あっという間にハンガーかけの完成で~す。
雨が降っているので洗濯物を部屋干ししていたのですが、鴨居のでっぱりにハンガーを直接引っ掛けてもエアコンの風ですぐ落ちてしまいます。そこでステンレスパイプを固定するジグを作りました。鴨居とステンレスパイプの間が20mmくらいしかなくてハンガーをかけにくいのが難点ですが、次回はもう少し改良したいと思います。

Blade-1拡張

忘年会シーズンですね。仕事場とかの忘年会も始まり、忙しい年末になってきました。まあ基本飲んでるだけですがWWW

Blade-1_option_1.jpg
私が使っている3Dプリンタ Blade-1。そのオプションパーツがこの程、販売されました。ただの金属板とネジですねW
これは今ついているホットプレートの上に装着するアルミプレートです。この板を装着することで作成物の仕上がりが格段によくなるらしいです。
ホットプレートのみで成形を行った場合、熱によってホットプレートそのものに歪みが発生します。これによってテーブルの水平がところどころずれ、樹脂の射出口とテーブルの隙間がランダム空きます。隙間がかわることで樹脂の押し付け具合が変わり、隙間が狭いときはつぶれて平らに、隙間が広いときはつぶれずに丸い樹脂が積層されます。この結果、製作物の表面が凸凹になるというわけです。
アルミプレートをひくことで、熱によるテーブルの歪みが解消され、製作物が仕上がりが良くなるわけです。

・・・というのが聞いた話でさて、実際はどうなのか?試してみましょう。

Blade-1_option_2.jpg
説明書を見ながら、サクッとホットプレートを分解。あまり気にしてなかったけど、ホットプレートってプリント基板みたいですね。たしかにこれだと歪みそうです。
Blade-1_option_3.jpg
アルミプレートとホットプレートくっつけてネジ止め。なんか、これ眺めてるだけでもテンション上がります
Blade-1_option_4.jpg
で、いきなり完成!! 作業に夢中で合間の写真撮ってない (T_T
部品の取り付けは何の苦労もなくです。テーブルの水平調整を最初からやり直すのが、そこそこ大変です。でもアルミプレートで剛性が良くなってるせいか、以前より水平調整が楽な感じです。
水平調整の仕上げ確認で、100mm×100mm×0.3mmの正方形を成形してみました。簡単なデータだし、水平調整のテストには便利です。

さて、ここから本番です。
GAT-6_試作頭部_1
比較には、以前作ったGATの頭(ミニチュア)を利用することにしました。曲線で構成されたデータだと違いが出にくいという考えがあったのでこれを選択しました。
Blade-1_option_5.jpg
左がオプション無の製作物。右がオプション有の製作物です。違い分かりますか?
Blade-1_option_6.jpg
いちおう、正面からも。
Blade-1_option_7.jpg
エッジの部分だけ拡大してます。上がオプション無、下がオプション有。
上がギザギザなのに対して、下はかなり平準化されているのが分かるか思います。これにより手触りがかなり違います。オプション無のザラザラ感が解消され、かなりツルツルした感じ。まさか、アルミ板ぐらいでこんなに違いが出るとわ。
このオプション、お勧めですよ!!

ロボットハンドを作る

12月です。冬です。寒いです。
ロボットハンド_指1ロボットハンド_指2ロボットハンド_指3
GATにハンドをつけたくなって試作を始めました。
工業用のハンドをまねて作りました。とりあえず、動きはいい感じです。
ロボットハンド_指4
で、とりあえず親指は除いて4本並べてみました。手っぽい?というよりテオヤンセのあれっぽいです。

で、動画をあげてみました。
とりあえず、モータ1つで動かしていますので開く・閉じるを繰り返すだけです。

ギアを立体にする

以前紹介したギアの2Dデータ作成。今回はこれを3Dデータにする方法をご紹介します。
ギア作成2_1
以前作ったギアのデータを用意します。これを「2.5D」ボタンを押して、「透視図」を押します。

ギア作成2_2
「DXF出力」を押してデータを保存します。このとき「.3ds」形式のデータが一緒に出力されます。

ギア作成2_3
そのデータを「google SketchUp」にインポートします。

ギア作成2_4
以前と同じで「分解」を2回やります(なんで2回なのか?)。

ギア作成2_5
これに「Make Faces」を実行します。

ギア作成2_6
これで線だけのデータに面が構築されます。

ギア作成2_7
穴の部分の面を選択して「Deleteキー」で面を消します。

ギア作成2_8
「プッシュ/プル」を使ってデータを立体にします。厚みは数値での指定もできます。これを「.stl」にエクスポートすれば、3Dプリンタで出力できます。
ギア作成2_9
で、こんな感じに作れると。工作の幅がちょっと広がります。

ギア作ってみた

2週間前ですが、高専ロボコンの応援に行ってきました。大分高専はデザイン賞と視聴者票1位を獲得して、全国大会への切符を手にしました。去年の舐めた苦渋を見事に晴らしたんじゃないでしょうか。というわけで今年は全国に応援にいくぞ!

話完全に変わって、こちらでおもしろいことが紹介されていたので、ちょっとやってみました。
ギア作成_1

ギアの大きさは、「歯の大きさ(モジュール)」と「歯数」で決まるみたいです。

「ギアの大きさ」= 「歯の大きさ(モジュール)」×「歯数」

という公式に「歯の大きさ(モジュール)」1mm、「歯数」20個を当てはめると、

20mm = 1mm × 20個

直径20mmのギアができるみたいです。
試作ロボット研究所さんでは、AutoCADでのやり方が紹介されていましたが、私はそんなの持ってないので、Jwcadでやりました。
ギア作成_2
DXFデータをJwcadにインポートします。
ギア作成_3
複写機能の「反転」を使ってギアの歯をこんな感じにコピーします。AutoCADでは配列複写をこの後するのですが、Jwcadでは機能ないみたいです。なので代替機能がこちら。
ギア作成_4
ギアの歯を範囲選択してから「基準点変更」をします。円の中心を右クリックして基準点を変更します。
ギア作成_5
「複写」を押して「2点角」を押す。
ギア作成_6
円を右クリックする。
ギア作成_7
ギアの歯の両端を右クリック。
ギア作成_8
円の中心を右クリックするとギアの歯が1つコピーされます。
ギア作成_9
「連続」を押すと円状にギアの歯が1つずつコピーされます。
ギア作成_10
ぐるりと1周すれば、ギアの完成!

それにしてもなげーなこの説明・・・

3Dプリンタ Afinia

注目の3Dプリンタ Afiniaを試しました。
afinia20130925_02.jpg
サーボホーンのセレーション部分が3Dプリンタで再現できないか試してみました。ギザギザ見えにくいですが、結構出来てます。
afinia20130925_01.jpg
はめてみました。
耐久性はこれから試してみないとわかりませんが、1kg以下のロボットとかなら十分じゃないでしょうか。
いろいろと試した結果、近藤科学のサーボならギザギザの数は23個、外側の半径は3.5mm、内側の半径は2.524mmがちょうどいい感じです。ちなみに0.024mmは切り捨てでいいと思います。

JWcadから3Dデータを作る

今回は失敗ネタ。

JWcad(2DのCAD)から3Dデータを作る方法を試してみました。
JWcadの2.5Dという機能を使って、2Dのデータに奥行き(高さ)を持たせます。
25D_1.jpg
実際に2Dのデータに高さのデータを持たせたのがこの図の状態です。ところどころに 5,0と書いてます。高さ5mmという意味です(後ろの0の意味はわかりません)。
25D_2.jpg
JWcadで表示を変えるとこんな風に3Dっぽいデータとしてみることもできます。このデータをDXFで保存すると同時に3DSのデータが出力されます。
25D_3.jpg
このデータをSketchUPで読み込むと図のような感じで読み込めます。この状態では面がないワイヤーフレームの状態です。
25D_4.jpg
Make Facesというプラグインを利用してこのワイヤーフレームに自動で面を張ることができます。面を張ったデータをSTL形式でエクスポートします。STLの形式になればあとは、いつもの手順で3Dプリンタで出力・・・となるはずなんですが。
実際はうまく出力できませんでした。図面が複雑だったのが敗因のようです。後日、単なる直方体のデータを作って同じように試したらうまくいきました。

ただ、単純な直方体のデータを作るだけならこんな面倒な方法でやらなくてもいいので今回の試みは失敗という結果です。

腕できました。
inventer_34.jpg
自分で言うのもあれですが、フツーです。
肩ロール、ヨー軸、ピッチ軸の構成。腕先は外装と一緒に印刷するかな。

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