307:まだまだ、ぐだぐだ
2009/11/11 (Wed) 23:19
まだぐだぐだやってます。風邪ひいたり、モンハンにはまったり。・・・こんなことでこの先のイベント大丈夫か？(←大丈夫なわけがない！！)
忘れないうちに教えてもらったことを少しメモ。
HtoH4のモーション作成画面です。モーションを作成後、ビルドでモーションを書き込みます。この後、すぐに作ったモーションを確認しようとコントローラで操作してもモーションは再生されません。
1度電源をOFF/ONする必要があります。
楽チンなのはプロジェクト設定のリスタートを押す。(でも、こんな操作いるなら、作成画面にリスタートほしいんですが・・・。)
これがわからなくて悩んでたのはカレコレ1ヶ月前か・・・。
まだまだ、グダグダは続く。
忘れないうちに教えてもらったことを少しメモ。
HtoH4のモーション作成画面です。モーションを作成後、ビルドでモーションを書き込みます。この後、すぐに作ったモーションを確認しようとコントローラで操作してもモーションは再生されません。
1度電源をOFF/ONする必要があります。
楽チンなのはプロジェクト設定のリスタートを押す。(でも、こんな操作いるなら、作成画面にリスタートほしいんですが・・・。)
これがわからなくて悩んでたのはカレコレ1ヶ月前か・・・。
まだまだ、グダグダは続く。
305:ロボファイトの準備
2009/10/08 (Thu) 22:21
作らない方がいいのにまた新型作ってます。
RCB-4の使い方をそろそろちゃんと覚えようと思いまして、とりあえず筐体がないので作ることにしました(素直にKHR-3を組むにはサーボが足りないのです)。
完全新規設計は時間がないので、基本的な方針として足はKHR-3をそのまま流用。腕は適当に作る。胴体はKHR-2のものを流用。
さすがにサーボの固定方法が異なるので胴体の前面プレートは自作しました(写真左)。
で、こっちは胴体の後側プレート。こちらも穴の位置が異なるのですが作るの面倒くさいので、写真のようにばっさり切りました。これでくっつきます。
で全身を組むとこんな感じ。とりあえずこれでモーション作成とかの練習ができます。
サンプルモーションまではなんとか流し込めたけど、自作のモーションがうまくいかない。
とくに困ったのが「脱力」。ロボットの安全上、絶対必要なものなんですが脱力モーションを入れた後まったく操作がきかなくなります。結局、現状は電源ON/OFFで復帰させてるけど・・・。試合のときにはいちいちやりたくない操作。
他の方はうまくいってるんでしょうか？明日ロボスポできいてみるかな。
追記
翌朝目覚めて、ふと思うことがあって試したら脱力の件解決しました。
「Hold」というサーボモータの保持を行う操作があるのですが、復帰用モーションにこれを追加することで脱力状態から回復します。
RCB-3では脱力しても、そこから復帰させる専用の操作はなかったのではまりました。冷静に考えれば大したことではないけど、マニュアルに注意書きくらいほしいもんだ。
RCB-4の使い方をそろそろちゃんと覚えようと思いまして、とりあえず筐体がないので作ることにしました(素直にKHR-3を組むにはサーボが足りないのです)。
完全新規設計は時間がないので、基本的な方針として足はKHR-3をそのまま流用。腕は適当に作る。胴体はKHR-2のものを流用。
さすがにサーボの固定方法が異なるので胴体の前面プレートは自作しました(写真左)。
で、こっちは胴体の後側プレート。こちらも穴の位置が異なるのですが作るの面倒くさいので、写真のようにばっさり切りました。これでくっつきます。
で全身を組むとこんな感じ。とりあえずこれでモーション作成とかの練習ができます。
サンプルモーションまではなんとか流し込めたけど、自作のモーションがうまくいかない。
とくに困ったのが「脱力」。ロボットの安全上、絶対必要なものなんですが脱力モーションを入れた後まったく操作がきかなくなります。結局、現状は電源ON/OFFで復帰させてるけど・・・。試合のときにはいちいちやりたくない操作。
他の方はうまくいってるんでしょうか？明日ロボスポできいてみるかな。
追記
翌朝目覚めて、ふと思うことがあって試したら脱力の件解決しました。
「Hold」というサーボモータの保持を行う操作があるのですが、復帰用モーションにこれを追加することで脱力状態から回復します。
RCB-3では脱力しても、そこから復帰させる専用の操作はなかったのではまりました。冷静に考えれば大したことではないけど、マニュアルに注意書きくらいほしいもんだ。
304:仕様記録
2009/10/04 (Sun) 03:06
ロボワンからあけて1週間。ペースが元に戻ってきた感じです。
型式番号： なし
機体名： Ain(アイン)
重量： 265g
全長： 240mm
特技： 変形
カップめんモード
この機体のアイディアはRTで行われたU1Kに参加したとき周りの人達で駄弁っているときに考えました。ただ、考えたまではよかったんですがこれがなかなか大変でした。
１．足幅変更のためサーボモータ解体
最初の設計では左のようでしたが、これではまったく入らないことに気付いて、急遽右のようにサーボモータ本体を改造。大幅に足を細くしました。サーボの制御基盤はホットボンドで絶縁して外側に貼り付けました。これが一番めんどくさかった。
２．変形機構見直しによる設計変更
カップめんへの変形時必要となったのが、一番上にあるリンク機構部分です。この機構でカップを上下させることでカップの中に足を隠すことができます。ただ、最初に設計したリンク機構では足をカップに隠すことができませんでした。この機構の変更には再設計がよぎなくされ、ここにきて設計図書き直し。このときロボワン1週間前でした。
３．変形時の干渉のクリア
連休中のがんばりが功を奏して、設計変更完了。カップを上下させる機構は自由度を増やすために2モータによる駆動に変更。足の長さも10mmつめたことで干渉も減りなんとか、変形機構が完成しました。足首ロール軸のパーツがカップの底と干渉したり、搭載する基盤を入れる場所がなかったり、この連休が一番精神的に病んでいました。作業を続けているとウツになりそうだったので、浅草ギ研へ逃げ込みました。
４．足裏の作成
この頃足裏も作成しました。規定の大きさに合わせるというよりは、カップの底にいかに干渉しないかを重視したため。かなりちっちゃいです。この足裏見るたびに歩くの不安で不安で多まりませんでした。
５．センサー搭載
ハードが完成に近づく頃、ようやくデモについて考え始めたのですが、変形タイミングなどを全て時間で管理するのはかなりリスクを伴うのでセンサーをつけることにしました。ただ、このときすでに連休も終了。平日の24日は夜勤。夜勤後にアキバへ行くのは時間的にかなりロス・・・。
風呂場で悩むこと1時間。ふと、プレステの有線コントローラを使うことを思いつき実験を行いました。オートデモ再生中にプレステパッドの信号を受け付けられるのかが心配だったのですが、これについてはクリア。次の難題はプレステパッドをどうやって、このギチギチスペースへ押し込むか。
とりあえず、プレステパッドの基盤をじっくり眺めて切っても問題なさそうな部分をじっくり吟味。十字キーと○×△□キーの部分を切って↑のような感じに加工しました。プレステの初期モデルのコントローラ(アナログ付いてない)だったおかげもあってなんとかなりました。
人間切羽詰ると変なアイディアが出るもんですね。久しぶりにこれは楽しかった。
６．モーション作成
夜勤から戻り仮眠をとって残り15時間でモーション作成に入りました。最初に着手したのが変形機構の動画でした。なかなかスムーズに変形することはやはり難しく、干渉する部分を改めて削ったりしながらモーションを調整なんとか変形することができました。
こだわったのは2足歩行モードからカップめんへ戻れること。一方通行な変形であればもっと別の方法もあったんですが、今回ここだけは譲れませんでした。残念ながら完全にカップを地面につけることはできていないのですが、サーボモータそのものが非力なのでどうしようもありません。
Ain_2足→カップめん
Ain_カップめん→2足
その後、歩行モーションへ着手。出発5時間前までになんとか前進歩行が完成しました。さすがにこのときは感動でした。そのときの動画↓ 静歩行ですがなかなかきれいに足が上がっていてひと安心。
Ain歩行
・・・だったのですが、その後このサーボモータの真価をみることになりました。オートデモに歩行モーションを組み込んで再生したら、歩行しない・・・。あれ？と思いPCにつないでホームポジションをみてみるとほとんどのサーボでホームポジションずれ。
その後何度かポジションを修正するも、調整する度にずれていく始末。
出発1時間前ついに心が折れて本機体を正式な失敗作と認定。失敗要因はサーボモータの選定ミス。つまり設計段階におけるミス。仕事でやったら重症もんです。
成功は保障されていません。がんばっても駄目なときは駄目です。
でも、失敗から学ぶことは多いです。久しぶりに刺激のある製作でした。
この機体のリベンジ作を作るかは現在保留ですが、またいつか挑戦したいと思います。
型式番号： なし
機体名： Ain(アイン)
重量： 265g
全長： 240mm
特技： 変形
カップめんモード
この機体のアイディアはRTで行われたU1Kに参加したとき周りの人達で駄弁っているときに考えました。ただ、考えたまではよかったんですがこれがなかなか大変でした。
１．足幅変更のためサーボモータ解体
最初の設計では左のようでしたが、これではまったく入らないことに気付いて、急遽右のようにサーボモータ本体を改造。大幅に足を細くしました。サーボの制御基盤はホットボンドで絶縁して外側に貼り付けました。これが一番めんどくさかった。
２．変形機構見直しによる設計変更
カップめんへの変形時必要となったのが、一番上にあるリンク機構部分です。この機構でカップを上下させることでカップの中に足を隠すことができます。ただ、最初に設計したリンク機構では足をカップに隠すことができませんでした。この機構の変更には再設計がよぎなくされ、ここにきて設計図書き直し。このときロボワン1週間前でした。
３．変形時の干渉のクリア
連休中のがんばりが功を奏して、設計変更完了。カップを上下させる機構は自由度を増やすために2モータによる駆動に変更。足の長さも10mmつめたことで干渉も減りなんとか、変形機構が完成しました。足首ロール軸のパーツがカップの底と干渉したり、搭載する基盤を入れる場所がなかったり、この連休が一番精神的に病んでいました。作業を続けているとウツになりそうだったので、浅草ギ研へ逃げ込みました。
４．足裏の作成
この頃足裏も作成しました。規定の大きさに合わせるというよりは、カップの底にいかに干渉しないかを重視したため。かなりちっちゃいです。この足裏見るたびに歩くの不安で不安で多まりませんでした。
５．センサー搭載
ハードが完成に近づく頃、ようやくデモについて考え始めたのですが、変形タイミングなどを全て時間で管理するのはかなりリスクを伴うのでセンサーをつけることにしました。ただ、このときすでに連休も終了。平日の24日は夜勤。夜勤後にアキバへ行くのは時間的にかなりロス・・・。
風呂場で悩むこと1時間。ふと、プレステの有線コントローラを使うことを思いつき実験を行いました。オートデモ再生中にプレステパッドの信号を受け付けられるのかが心配だったのですが、これについてはクリア。次の難題はプレステパッドをどうやって、このギチギチスペースへ押し込むか。
とりあえず、プレステパッドの基盤をじっくり眺めて切っても問題なさそうな部分をじっくり吟味。十字キーと○×△□キーの部分を切って↑のような感じに加工しました。プレステの初期モデルのコントローラ(アナログ付いてない)だったおかげもあってなんとかなりました。
人間切羽詰ると変なアイディアが出るもんですね。久しぶりにこれは楽しかった。
６．モーション作成
夜勤から戻り仮眠をとって残り15時間でモーション作成に入りました。最初に着手したのが変形機構の動画でした。なかなかスムーズに変形することはやはり難しく、干渉する部分を改めて削ったりしながらモーションを調整なんとか変形することができました。
こだわったのは2足歩行モードからカップめんへ戻れること。一方通行な変形であればもっと別の方法もあったんですが、今回ここだけは譲れませんでした。残念ながら完全にカップを地面につけることはできていないのですが、サーボモータそのものが非力なのでどうしようもありません。
Ain_2足→カップめん
Ain_カップめん→2足
その後、歩行モーションへ着手。出発5時間前までになんとか前進歩行が完成しました。さすがにこのときは感動でした。そのときの動画↓ 静歩行ですがなかなかきれいに足が上がっていてひと安心。
Ain歩行
・・・だったのですが、その後このサーボモータの真価をみることになりました。オートデモに歩行モーションを組み込んで再生したら、歩行しない・・・。あれ？と思いPCにつないでホームポジションをみてみるとほとんどのサーボでホームポジションずれ。
その後何度かポジションを修正するも、調整する度にずれていく始末。
出発1時間前ついに心が折れて本機体を正式な失敗作と認定。失敗要因はサーボモータの選定ミス。つまり設計段階におけるミス。仕事でやったら重症もんです。
成功は保障されていません。がんばっても駄目なときは駄目です。
でも、失敗から学ぶことは多いです。久しぶりに刺激のある製作でした。
この機体のリベンジ作を作るかは現在保留ですが、またいつか挑戦したいと思います。
303:16th ROBO-ONE
2009/09/27 (Sun) 23:56
行ってきました富山。
夜勤の明けから徹夜して、朝一の飛行機で富山入り。いや〜疲れた疲れた。
九州の技術の粋を結集したガンダムです。ステージでも控え室でも大変ご好評をいただきました。このガンダムの作り方はこちらで随時UPされていきます。ぜひ、ご覧ください。
予選デモのときテゴとして一緒にステージへ上がりました。近くでじっくり見ていましたが、手が付いていることで動きにすごく表情がつきます。ビームサーベルを抜いているときの右手が実にいい感じです。
優勝は前田さんのオムニ。今回の機体はいいものを見せていただきました。また新たな創作意欲がわいてきます。
今回もっとも輝いていた漢。道楽、さんのでか〜る。本選でサンライズ賞を受賞し、更に大技賞までかっさらいました。ずっと同じ形でやってきたまさに継続は力という感じでしょうか。おめでとうございます！！
今回注目していたネコ店長。「店長〜サーボ安して〜な〜。」
4Cに人が群がっています。宮崎作品の名ゼリフを一つ「人がごみのようだ。」
前評判はよかった「ドカはるみ」予選デモのミスで本選へ進めず。かわいそうな子になってしまいました。
製作者とロボの肩の高さが同じの図。いつかはこんなロボを・・・(いつか・・・(いつか・・・))
タイトル「死して屍拾うものなし」
皆さんお疲れです。でも、人がつぶれているのを見ると元気になります。
空港でなぜか野ざらし(展示？)にされていたので軽く見物しました。
そんなわけで、今回のROBO-ONEもとても楽しかったです。
主催者、スタッフの皆様ありがとうございました！！参加者の皆様お疲れ様でした。次回またお会いしましょう！！
おまけ
帰りに空港で飯を食べていたら、準優勝した某氏のカレーにスプーン沈没。
いちおう、オチとして使わせていただきました。
夜勤の明けから徹夜して、朝一の飛行機で富山入り。いや〜疲れた疲れた。
九州の技術の粋を結集したガンダムです。ステージでも控え室でも大変ご好評をいただきました。このガンダムの作り方はこちらで随時UPされていきます。ぜひ、ご覧ください。
予選デモのときテゴとして一緒にステージへ上がりました。近くでじっくり見ていましたが、手が付いていることで動きにすごく表情がつきます。ビームサーベルを抜いているときの右手が実にいい感じです。
優勝は前田さんのオムニ。今回の機体はいいものを見せていただきました。また新たな創作意欲がわいてきます。
今回もっとも輝いていた漢。道楽、さんのでか〜る。本選でサンライズ賞を受賞し、更に大技賞までかっさらいました。ずっと同じ形でやってきたまさに継続は力という感じでしょうか。おめでとうございます！！
今回注目していたネコ店長。「店長〜サーボ安して〜な〜。」
4Cに人が群がっています。宮崎作品の名ゼリフを一つ「人がごみのようだ。」
前評判はよかった「ドカはるみ」予選デモのミスで本選へ進めず。かわいそうな子になってしまいました。
製作者とロボの肩の高さが同じの図。いつかはこんなロボを・・・(いつか・・・(いつか・・・))
タイトル「死して屍拾うものなし」
皆さんお疲れです。でも、人がつぶれているのを見ると元気になります。
空港でなぜか野ざらし(展示？)にされていたので軽く見物しました。
そんなわけで、今回のROBO-ONEもとても楽しかったです。
主催者、スタッフの皆様ありがとうございました！！参加者の皆様お疲れ様でした。次回またお会いしましょう！！
おまけ
帰りに空港で飯を食べていたら、準優勝した某氏のカレーにスプーン沈没。
いちおう、オチとして使わせていただきました。
302:ロボワンの進捗��
2009/09/25 (Fri) 21:28